ouster-32激光雷达使用---ROS驱动编译与使用
ouster-32激光雷达使用---ROS驱动编译与使用
- 驱动安装
- 依赖
- 下载
- 编译
- 功能包功能
- 连接到实时传感器
- 重播录制的包
- 录制新的包文件
此 ROS 软件包支持所有固件 v2.0 或更高版本的 Ouster 传感器。启动后，驱动程序将配置并连接到选定的传感器设备，连接后，驱动程序将处理传入的IMU和激光雷达数据包，解码激光雷达帧并发布有关/ouster/imu和/ouster/points主题的相应ROS消息。如果传感器支持双回波并且已配置为使用此功能，则将发布另一个名为 /ouster/points2 的主题，该主题对应于第二个点云。
驱动安装
依赖
驱动支持Melodic 和 Noetic的ROS版本
除了基础的ROS环境，驱动还需要的ROS功能包有：
- ros-noetic-pcl-ros
- ros-noetic-rviz
- ros-noetic-tf2-geometry-msgs
通过如下指令安装
sudo apt install -y \ros-noetic-pcl-ros \ros-noetic-rviz \ros-noetic-tf2-geometry-msgs
其它的依赖库有：
- build-essential
- libeigen3-dev
- libjsoncpp-dev
- libspdlog-dev
- cmake
通过如下指令安装
sudo apt install -y \build-essential \libeigen3-dev \libjsoncpp-dev \libspdlog-dev \cmake
下载
git clone --recurse-submodules https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git
编译
catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
将“发布”指定为生成类型对于获得驱动程序的功能非常重要。
功能包功能
该功能包支持三种交互模式，
- 可以连接到实时传感器
- 重播录制的包
- 使用相应的启动文件录制新的包文件
连接到实时传感器
roslaunch ouster_ros sensor.launch \sensor_hostname:=<sensor host name> \metadata:=<json file name> # metadata is optional
重播录制的包
roslaunch ouster_ros replay.launch \metadata:=<json file name> \bag_file:=<path to rosbag file>
录制新的包文件
roslaunch ouster_ros record.launch \sensor_hostname:=<sensor host name> \metadata:=<json file name> \bag_file:=<optional bag file name>
在实际使用中需要将 < >改为’ ’
例如：
roslaunch ouster_ros sensor.launch sensor_hostname:='169.254.206.201'
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