本期分享一下Delmia软件中仿真工作站机器人焊枪的装配。

一、创建焊枪的绝对坐标位置

1.在打开的焊枪零件上，建立轴系坐标，这个为绝对坐标的原点位置，如下图操作

下图为原点坐标位置

2.创建焊枪自身的轴系。步骤：①在零件模块中，调取参考元素中的点命令；②点的定义选取“圆/球面/椭圆中心”；③选取图中圆弧边得到圆点

再插入轴系进行轴系定义，步骤：①选择刚创建的点；②选择X轴和Y轴各自的参考平面方向（X,Y方向相互垂直，即与右上角的指南针罗盘方向平行）如图

点击确认后，如图

3.使用“变换”命令组中的“定位”命令

点击“定位”命令后选择“是”

然后进行“定位变换”定义，如图选择参考的焊枪位置，变换到目标轴系位置，

确定后如下图所示，

接着进行验证一下，将XYZ平面显示出来，量下焊枪与绝对坐标轴系是否平行，平行即为正确。最后保存。

做这个绝对坐标的焊枪位置，便于做base坐标以及装配机器人时，不会有角度，操作不便。

二、创建焊枪的Base坐标

1.创建一个装配体，命令为hanqiang，载入零件GUN（零件格式一般为cgr），进行Frames of interest的设定，步骤：①点击框架树命令创建Frames of interest特征树；②点击Fram Type框架类型命令，再选择“Frames of interest.1”弹出的对话框中选“Base",接着定义平面。如下图

选取好面后，用“在圆心定义原点”的命令，选取中间圆弧边线任意3点，即可定义到原点，如下

接着，调整下上图中坐标方向，z轴要朝下，x轴朝左右两边的（与绝对坐标的Y轴同平行，方向相反）。步骤：①点击“使用指南针定义平面”命令，即可看到指南针跳到定义的平面上；②右键指南针，选择编辑，在弹出的对话框中，输入旋转角度，将原先的坐标方向旋转成Z轴朝下，X轴朝右，如下图所示的方向，

确定后如下所示，Base坐标设定完成。

三、创建焊枪的Tool坐标

1.将焊枪摆到焊丝位置，进行Frame Type设定。步骤：①点击Frame Type框架类型命令；②选择特征树；③选择Tool坐标定义平面；④选取要定义的平面；⑤用“在圆心定义原点”命令，选择圆弧边线的任意3点，即可定义好坐标到圆心。如图

调整下上图坐标方向，Z轴朝下，X轴朝两边（与绝对坐标Y轴平行但相反方向）。步骤：①点击“使用指南针定义平面”；②右键指南针选编辑，在弹出对话框中，填沿W轴（即Z轴）旋转90度，点击旋转后为如下图方向即可。

确定，如下图

四、机器人焊枪的装配

1.调取“Device Take Definition”模块界面，如下

2.载入机器人，步骤：①点击目录浏览器（库）；②选择机器人品牌（MOTOMAN）；③选择机器人型号（EA1400N-A00）。

确定后，如下

3.载入焊枪，步骤：①点击“Insert Resource(插入资源）”命令；②选择焊枪保存的位置，点击对话框中打开即可载入焊枪。

如图

4.进行焊枪的“Set tool”设置，步骤：①点击“set tool”命令；②在Set Tool 对话框中，进行Robot和Device的分别选取；③点击应用，确认焊枪的到位情况。如图

点击应用后如下图所示，

焊枪要调整到正确放置位置，步骤：①在指南针上右键点击编辑；②沿W方向旋转90度，即焊枪朝内为原点放置位置，如图

确定后如下，可以看到焊枪子父级的关系。

5.隐藏掉子父级跟base,tool坐标，使用jog a device 命令操作，步骤：①点击“Jog a device”命令（随后指南针便出现在焊丝位置）；②用鼠标移动指南针，机器人就会跟着演示动作；

③点击此处Home.1可使机器人回到原点位置。如图

点击Home的设定，回到初始原点位置，如图所示

以上就是此次Delmia软件中仿真工作站机器人焊枪装配的分享！

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