坐标系

摘自

http://www.jcpeixun.com/knowledge/detail.aspx?id=21242

关节坐标系

基坐标系/直角坐标系/世界坐标系

基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。原点定义在机器人的安装面与第一转动轴的交点处。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴，左右：Y轴，上下：Z轴）。

基坐标系的原点一般定义在SCARA机器人各轴处于0脉冲位置时，TCP所在平面与第一轴的交点处，X轴正方向由原点指向TCP，Z轴与第一轴共轴且向上为正方向，Y轴按右手准则确定。

坐标系遵守右手准则：

大地坐标系

大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：

（1）机器人倒装。

（2）带外部轴的机器人。

工具坐标系

工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0了，而是新的工具中心点。

工件坐标系/用户坐标系/本地坐标系(local)

工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。

充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。

工具中心点（Tool Center Point - TCP)

机器人系统的控制点，出厂时默认于最后一个运动轴或者连接法兰的中心。

安装工具后TCP将发生变化，变为工具末端的中心。为实现精确控制，当换装工具或者发生工具碰撞时，皆需要对TCP进行标定。

笔记

在建立机器人项目时，至少建立两个坐标系，工具坐标系和工件坐标系。

参考：

https://wenku.baidu.com/view/bef08cebfbb069dc5022aaea998fcc22bcd143fe.html

https://www.sohu.com/a/150855752_202023

https://ke.qq.com/webcourse/index.html#cid=323075&term_id=100383486&taid=2489556318612995

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