nao机器人学习笔记1

nao机器人来到实验室有几个月了，之前对这个平台进行了熟悉并准备在此平台上实现一个足球机器人的功能。在学习时做了相关的

记录主要是熟悉nao的一些零散的东西，决定整理整理写出来。

关于python的一些例子，都是用于获取子器件值，传感器值之类的小程序：

1、查看nao各个传感器和关节值：

from naoqi import ALProxy memProxy = ALProxy("ALMemory","192.168.1.139",9559) print memProxy.getData("Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Position/Sensor/Value") print memProxy.getData("Device/SubDeviceList/InertialSensor/GyrX/Sensor/Value") print memProxy.getData("Device/SubDeviceList/InertialSensor/GyrY/Sensor/Value") print memProxy.getData("Device/SubDeviceList/InertialSensor/GyrRef/Sensor/Value")

所用API为ALMemory。机器人上配备了一个两轴陀螺仪，位于身体中心部位。它包括3个子器件以及一个参考值。这些传感器提供围绕机器人X轴和Y轴的旋转速度。

2、控制单个关节的动作例程：

import naoqi from naoqi import ALProxy motion = ALProxy("ALMotion","192.168.1.139",9559) names = "HeadYaw" #各个关节的名称可以在sdk说明文档里找到 angleLists = [1.0,0.0] #关节要转动的角度 timeLists = [1.0,2.0] #到达指定角度的指定时间 isAbsoulte = True #true代表绝对角度 motion.angleInterpolation(names,angleLists,timeLists,isAbsoulte)

如何创建自己的远程执行模块：

首先，用软件包里自带的module_generator.py来产生一些与cmake相关的、还有一些程序的框架和头文件什么的。如果什么都不改动，那么默认产生的一个模块。具体方法得变通：在产生的几个文件中，打开cmake.list将里面的另外两个文件，分别是一个头文件一个main.cpp文件删掉。再利用cmake交叉编译产生vcproj工程，编译、运行/能用.这样就产生了一个自己的远程执行模块。而不用再去调用。

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