1.引言及本文简介

在上两篇博客里，Jungle介绍了Qt键盘事件，并在小程序中应用Qt键盘事件监测按键输入：

Qt键盘事件（一）——检测按键输入及解决无法响应方向键问题
Qt键盘事件（二）——长按按键反复触发event事件问题解决

在之前的一篇博客（Qt设计机器人仿真控制器）Jungle结合Qt和Coin3D设计实现了机器人仿真控制器，鼠标拖拽控制器界面6个轴的滑条，分别控制机器人6个关节转动。本文Jungle将结合Qt键盘事件和机器人仿真控制器，实现一下功能：

按键按下1、2、3、4、5、6中的某个键n，表示接下来的按键操作将控制第n个关节转动；
按键按下“-”或“+”，控制第n个关节向正向或负向转动。

2.实现

在之前机器人仿真控制器的基础上，加上Qt按键相关功能。

2.1.头文件

增加成员变量axisNum，用于记录用户想要控制哪个轴（1、2、3、4、5、6）
声明Qt按键事件函数

    //按键事件void keyPressEvent(QKeyEvent *event);void keyReleaseEvent(QKeyEvent *event);//用户按键控制轴号int axisNum;

2.2.实现

在 Qt键盘事件（二）——长按按键反复触发event事件问题解决里提到关于按键event反复被触发的问题，但是在本文里将不作处理，因为本文要实现的效果是：比如用户想按键控制第一个关节，先按下数字“1”键，axisNum被置为1；再按下“-”键，在用户按下过程中（直至用户松键），机器人的第一个关节应该是持续转动，而不是在用户松键的时候才突然转动某个角度。基于上述考虑，keyPressEvent和keyReleaseEvent 实现如下：

void Robot::keyPressEvent(QKeyEvent *event)
{double curValue[6] = {0};//获取当前机器人各个轴的转动角度getAxis(curValue);switch(event->key()){case Qt::Key_Equal:{switch(this->axisNum){     case 1:ui.horizontalSlider_Axis1->setValue(curValue[0]*100+1000);break;case 2:ui.horizontalSlider_Axis2->setValue(curValue[1]*100+1000);break;case 3:ui.horizontalSlider_Axis3->setValue(curValue[2]*100+1000);break;case 4:ui.horizontalSlider_Axis4->setValue(curValue[3]*100+1000);break;case 5:ui.horizontalSlider_Axis5->setValue(curValue[4]*100+1000);break;case 6:ui.horizontalSlider_Axis6->setValue(curValue[5]*100+1000);break;default:break;}break;}case Qt::Key_Minus:{switch(this->axisNum){       case 1:ui.horizontalSlider_Axis1->setValue(curValue[0]*100-1000);break;case 2:ui.horizontalSlider_Axis2->setValue(curValue[1]*100-1000);break;case 3:ui.horizontalSlider_Axis3->setValue(curValue[2]*100-1000);break;case 4:ui.horizontalSlider_Axis4->setValue(curValue[3]*100-1000);break;case 5:ui.horizontalSlider_Axis5->setValue(curValue[4]*100-1000);break;case 6:ui.horizontalSlider_Axis6->setValue(curValue[5]*100-1000);break;default:break;}break;}}
}void Robot::keyReleaseEvent(QKeyEvent *event)
{//在松键的时候记录用户按下的哪个键switch(event->key()){case Qt::Key_1:axisNum = 1;break;case Qt::Key_2:axisNum = 2;break;case Qt::Key_3:axisNum = 3;break;case Qt::Key_4:axisNum = 4;break;case Qt::Key_5:axisNum = 5;break;case Qt::Key_6:axisNum = 6;break;default:break;}
}

需要说明的是，在keyPressEvent中，只是通过代码改变horizontalSlider_Axis1（代表控制器界面上机器人第一根轴的滑条）的值来控制机器人的第一个轴，这是因为horizontalSlider_Axis1值改变会自动触发控制机器人运动的槽函数：

 connect(ui.horizontalSlider_Axis1,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));connect(ui.horizontalSlider_Axis2,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));connect(ui.horizontalSlider_Axis3,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));connect(ui.horizontalSlider_Axis4,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));connect(ui.horizontalSlider_Axis5,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));connect(ui.horizontalSlider_Axis6,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));

3.效果

视频效果请见https://zhuanlan.zhihu.com/p/85066106

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