本地电脑ssh连接机器人，使用rviz控制机器人导航

2024-05-11 16:57:39

本地电脑ssh连接机器人，使用rviz进行机器人ROS导航控制

环境：机器人和本地电脑都是 ubuntu 系统，都安装了ROS。本地电脑连接机器人自带路由器发射的wifi，通过 ssh 远程连接控制机器人。
在机器人端运行 ROS navigation stack 进行导航，在本地电脑运行 rviz 进行可视化和控制。

遇到问题：本地电脑看不到导航画面/无法发送控制指令

首先明确一个概念，ssh连接上不代表 ROS 通信网络已正确配置。
机器人和本地电脑想要通过ROS互相通信，必须 配置 ROS 网络，保证两台机器能互相访问。

解决方法：

在本地电脑上打开命令行
先运行 ifconfig 查看本地电脑的 IP 地址
然后修改环境变量，运行 gedit ~/.bashrc
在最后加上两句：

export ROS_MASTER_URI = http:// ROBOT_IP_ADDRESS: 端口号
export ROS_HOSTNAME = YOUR_IP_ADDRESS

简单地说，
export master 是为了使本地电脑的 ROS 收听机器人 master节点发来的信息，显示导航的可视化画面。
export hostname 是为了使机器人的 ROS 知道本地电脑是 host，并接受本地电脑发送的控制指令，如initial pose、goal 等。

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