通过joystick遥感和按键控制机器人--11

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1.首先安装joystick遥控器驱动：

sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop

2.运行tulterbot机器人：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

3.在rviz三维视图中查看机器人：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

4.通过按键控制机器人：

roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

输出如下信息：此时可将光标移动到此窗口。通过提示的按键控制tulterbot机器人相应的移动：

Control Your Turtlebot!
---------------------------
Moving around:u    i    oj    k    lm    ,    .q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : force stop
anything else : stop smoothlyCTRL-C to quitcurrently:    speed 0.2    turn 1

rqt_graph框图如下

5.使用joystick遥感控制机器人移动：安装虚拟遥感：

sudo apt-get install joystick

6.运行遥感：

arbotix_gui

当移动以上红点，即可在rviz视图中看到tulterbot机器人移动：

查看rqt_graph节点框图：

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