Qt设计机器人仿真控制器
本文Jungle简单实现一个6自由度的工业机器人仿真控制器，用户可以通过界面上6个轴的滑条控制机器人的姿态。
1.Platform and robot model
Platform——vs2008，Qt4.8.6，Coin3D3.1.3
Robot model——KUKA KR16 robot，模型文件可以在官网上下载（https://www.kuka.com/）。
2.UI设计
3.关于机器人
本文选择KUKA KR16机器人为例。查看该机器人的手册可知和示意图可得知机器人的各个杆长，各个轴的运动范围等参数。
3.1 机器人尺寸
机器人的杆长等尺寸用于确定机器人的DH参数（与机器人运动学相关）
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