在使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂前，需要在示教器上安装urcap

版本说明

使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3（CB3.12）
驱动是Universal_Robots_ROS_Driver

示教器学习

cb3网络课程
https://academy.universal-robots.com/cn/免费网络课程/cb3-网络课程/

示教器开机

点击按钮1开机

2为示教器急停按钮，按下后急停
开机后，旋转急停按钮，将急停按钮提起
然后转到初始化屏幕
开启机械臂，然后启动制动器，然后点击右下角确定

配置电脑IP

打开电脑设置，关闭wifi，设置有线连接

设置如下
电脑ip地址为192.168.56.100

配置示教器

设置示教器IP

下一步是确保正确配置硬件（控制计算机和机器人）可以相互通信。

注意，默认情况下，Universal Robot 的网络功能处于禁用状态。

要启用网络连接，需使用UR的示教器导航至设置机器人 --> 设置 网络 -->选择静态地址–>然后设置网络ip地址–>然后应用

这是原来的dns服务器，也需要修改成上面所示

然后通过网线连接控制箱和电脑
控制箱的网线接口在箱子下面

上面所有的设置完成之后，打开电脑终端。ping一下ur机械臂的ip地址，成果则说明连接成果，否则可以重启试试

# 我的ur机械臂ip地址是192.168.56.10
ping 192.168.56.10

urcap拓展包安装

要在ros上使用ur_robot_driver控制真实的ur机械臂运动，需要在ur机器人上安装externalcontrol-1.0.urcap，它类似一个插件，接受ros端的消息再控制ur5运动。该urcap位于Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver的resources文件夹内。

ur_robot_driver的下载地址为：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

将主文件夹/ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources路径下的externalcontrol.urcap文件拷贝到U盘安装到示教器上。

打开控制箱，在如下图的地方插U盘

在示教器的设置机器人中，点开URCap，找到externalcontrol-1.0.urcap，选中，然后点击重启。

在示教器中设置电脑ip

创建 空程序 --> 点击左上角安装设置 --> 选择external contral --> 填写电脑ip和电脑主机名

查看/修改电脑主机名的方法：

# 查看主机名
hostname# 临时修改主机名（重启后恢复原主机名）
sudo hostname 新主机名# 永久修改主机名(修改后需要重启生效）
sudo gedit /etc/hostname

示教器内编程

如图，在完成上一步后，回到程序页面
点击结构–> urcap --> external control
完成后可以看到左侧程序树的地方显示“control by 主机名”
然后点击下方的启动程序，就开始运行

注意：
在使用ros与ur机械臂通信时，需要先在电脑上启动bringup，再在示教器上点击运行按键启动程序

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