ros kinetic-moveit驱动ur3机械臂------控制真实机械臂并且能动

本文工作环境配置：
ubuntu16.04.6
ros-kinetic
ur3

已验证本教程代码在Ubuntu18.04上同样适用

1.新建工作空间和配置环境变量以及功能包准备

1.1新建工作空间xjh_ur

mkdir -p ~/xjh_ur/src

cd ~/xjh_ur/src

catkin_init_workspace

cd ~/xjh_ur

catkin_make

1.2配置环境变量
打开环境变量配置文件

gedit ~/.bashrc

将下列添加到最后边

source /home/li/xjh_ur/devel/setup.bash

注释：li为笔者电脑名称，xjh_ur为笔者新建工作空间名字
查看配置的环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

1.3下载universal_robot的功能包

git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

git hub链接：https://github.com/ros-industrial/universal_robot
将universal_robot功能包拷贝到刚刚建立的xjh_ur工作空间src文件夹下面

此文件夹下驱动为ur_driver

ur_driver这个驱动只支持比较早的UR3机械臂控制器的版本，换句话说，ur_modern_driver更适合，笔者的ployscope版本为3.12（如果你的UR3本体的控制箱的软件版本是3.0以上）
参考链接：http://wiki.ros.org/ur_modern_driver
需要下载ur_modern_driver替换ur_drive功能包
csdn下载网址：
ur_modern_robot驱动csdn直接下载：https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/12505755
也可以git hub：

git clone https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver.git

git hub网址为：https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver
替换后urniversal_robot文件夹下为：

1.4编译功能包

cd ~/xjh_ur

catkin_make

1.5编译可能会出错，
出错一：提示硬件借口地方错误，

参考文件：
https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/commit/883070d0b6c0c32b78bb1ca7155b8f3a1ead416c

将ur_hardware_interface.cpp的所有
***if (controller_it->hardware_interface***中的
hardware_interface 改为 type
如果不想更改或者更改后编译一直有错误，可以 直接下载我已经更改好的。
https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/12506331
如果还有其他错误提示，根据错误提示也是将hardware_interface改为type。类似下边提示错误。

出错二：在gazebo中打开位置和rviz中的位置不一样，原因缺少控制器，参考我的另一篇博客，错误解决方法，https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/106364307
出错三：任何出错，都学会善用谷歌，在网上寻找答案。

2.设置ployscope和电脑的ip

2.1设置ployscope的ip地址

首先用一根网线连接ur机械臂控制柜和电脑。
下一步是确保正确配置您的硬件（控制计算机和机器人）以相互通信。请注意，默认情况下，Universal Robot的网络功能处于禁用状态。要启用网络连接，请使用UR的示教器导航至设置机器人->设置网络菜单（如下附件所示）。
注意，ip地址有时候都为0.0.0.0，这个我们可以自己设置的，然后点击应用，会有提示网络以连接。笔者的ployscope的ip地址设置如下：

2.2设置电脑的ip地址
首先关掉wiff，验证wiff会对与ployscope连接有影响。
电脑连上网线后，可以点击右上方的系统设置，找到网略，有线连接，点击右下角的选项，打开电脑ip的设置。

在弹出的界面中依次添加上述的四个信息，注意IP地址不是跟机器人一样的，笔者这边机器人的IP地址是192.168.1.10，那为了使电脑跟它处于一个局域网下，只需要将最后一个小数点后面的那个设置得不一样即可，我设置成了192.168.1.11，如下图所示。
注：子网掩码或者网关可以设置一样。

点击右下角的“路由”，弹出如下界面，勾选“仅将此连接用于相对应的网络上的资源”，然后退出。

开启机器人，等到网络符号那里提示连接成功，即表示网络设置成功了。
完成以上之后重新启动机械臂系统
注释：很多问题都是出在ployscope和电脑的ip地址设置不正确或者没有设置好，导致电脑和ur机械臂不能建立通讯，一定要注意。
如果电脑ip地址设置不正确，可以参考博客第三章《配置ubuntu网略》在vim中设置永久地址：
https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/106546516
也可以将电脑有线网络删掉再重新添加一个。

3.运行程序，通过moveit控制ur机械臂

第一个终端打开：

roslaunch ur_modern_driver ur3_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.1.10 use_lowbandwidth_trajectory_follower:=true

注释：此为笔者设置的ip，在输入时，换成自己设置的ployscope的ip地址
第二个终端打开

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch limited:=true

第三个终端打开

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

命令输入完成后，这时开启了一个界面，界面的名字叫做rviz，运行界面右方就是机器人显示界面，应该和实际机器人当前姿态一样。
如果一切正常，你就会看到RVIZ中的UR5机械臂和实物的状态是一致的，拖动UR3机械臂实物，在RVIZ里的机械臂也会跟着运动。此时，你可以在RVIZ中用鼠标拖动机械臂到达目标位置，在planing下点击plan,如果路径规划成功即可点击execute,你就会看到UR3实物也会跟着运动到目标点。
到此，UR3本体在ROS系统上的通信和控制都建立成功了。

如果过一段时间或者任何时候在第一个终端看到一下错误，说明电脑没有和ployscope连接好。继续返回2.2进行重新连接设置。

任何错误都学会善用谷歌或者百度，直接将错误谷歌一下，百分之99都可以找到解决办法。

4.参考链接或者博客：

1.https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/106546516
此博客采用的ur_robot_drive驱动版本控制ur3机械臂，ployscope版本也为3.12
静态地址通过vim设置，可以看看。
安装插件externalcontrol-1.0.1.urcap，具体应用还不了解。
2.https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/85011628?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-2.nonecase#commentBox
ROS（八）ROS驱动UR机械臂
3.https://blog.csdn.net/fcc_bd_stars/article/details/78150729
UR5机械臂–ROS系统通信建立与实时控制
4.https://blog.csdn.net/qq_37541593/article/details/81542153#commentBox
ROS与UR机械臂实物及仿真连接
5.https://blog.csdn.net/qq_25267657/article/details/84871028
此博客很详细：ROS下使用moveit控制UR机械臂，moveit驱动真实机械臂
6.https://blog.csdn.net/weixin_43956732/article/details/106571262?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-3
Ubuntu16+ROS驱动UR机器人(仿真+实体)
本博客也是安装了插件：externalcontrol-1.0.1.urcap
插件地址：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver/tree/master/ur_robot_driver/resources