仓库地址：ur_ws，欢迎debug和develop。

xacro制作

xacro主要负责将ur机械臂、robotiq gripper和robotiq ft sensor装配起来，确保装配正确，供后面生成moveit文件和gazebo仿真使用。
具体讲解请参考：ur机械臂工作空间description的讲解

连接真实机械臂

目前采用的是最新的ur_robot_driver, 关于这个最新驱动的使用，请参考：ROS - 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver。

后面如果有需要，会添加ur_modern_driver的版本，对于笔者使用的机器，是ur3 CB3.12，原版ur_modern_driver有些错误，即使kinetic版本的也会可能执行不过，所以我先提供了一份修改版，确保可以正常执行：ur_modern_driver，选择iron-kinetic-devel，对于git clone到本地的，直接执行

git checkout -b iron-kenetic-devel

即可切换到iron-kinetic-devel分支。

gazebo、moveit

这部分代码不多，也基本固定，请阅读源码。

网页控制

请移步ros网页控制机械臂

ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制相关推荐

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