双目摄像头标定完整过程借助Matlab软件工具箱

运用matlab2017 进行摄像头获取标定参数:

本人试过两种方法，好坏各有。

①运用matlab自带标定工具箱进行标定，非常省事,说下大概步骤,（嫌麻烦不上图了）

1.在命令行输入stereoCameraCalibrator 等待弹出界面

2.然后将上面的Skew、Tangential Distortion以及3 Coefficients等选项选上，将2 Coefficients选项去掉

3.然后点击Add Images ，添加左右摄像机拍摄的保存的左右文件夹，（camer1为左摄像头图片文件夹,2为右），在输入棋盘格的大小（须为正方体）然后OK PS：图片大概20~30张

4.matlab自动选择有效图片，，无效自动剔除（尽量同步拍摄）

5.然后点击Calibrate，开始标定

6.对误差较差的可进行删除

7.最后点击Export Camera parameters，再点击OK ，在matlab中command window 便显示标定双目数据。

8.在workspace中 CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数，RotationOfCamera2与TranslationOfCamera2为两个摄像头外部参数即旋转、平移参数。

9.点击CameraParameters1看到IntrinsicMatrix、RadialDistortion以及TangentialDistortion，

IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，需要先转置，才能正确写入。 RadialDistortion为径向畸变，决定了K1，K2，K3。TangentialDistortion为切向畸变，决定了两个参数P1，P2。需要注意一下参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。

标定数据完成。

②官网下载matlab 标定工具箱插件，并且设置路径，这个搜索一下便有。

1.把左右相机图片放在同一个文件夹里面，在matlab中把Current Folder设置为存放图片的文件夹路径。PS：图片命名建议left n right n

2.MATLAB命令行窗口输入calib_gui，便弹出界面，选择standard

3.在选择image names ,回到matlab command windows，要求输入图片的basename，即输入 left 然后要求输入图片格式即 jpg

然后点击标定界面上的Extract grid corners，再command windows中一直点回车键，知道第一张图片弹出来，

4.选者角点，顺逆时针均可，（四个角点），然后要求输入棋盘格的长宽(单位mm)

5.然后一直反复进行选者各图片角点，直到完成所有图片,

6.检测完成后点击标定界面Calibration进行摄像头标定，

7.即出现所需要的标定信息，标定完成。

.8.点击Save workspace,这时结果文件默认保存在之前放置标定图片的新建文件夹下面，默认文件名为Calib_Results.mat，将其改为Calib_Results_left.mat（双目标定用到）PS：右边摄像头一样方法

9.得到Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat后，命令行输入stereo_gui，弹出立体标定界面，选择第一个Load

10.然后一直点回车键，便可以出现双目所需要的完整标定信息。

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