Kalibr标定完整过程（相机用的小觅深度系列相机）

1. 安装ROS，MYNTEYE 的sdk

2. 安装依赖库

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo pip install python-igraph

3. 下载Kalibr和编译

mkdir -p ~/kalibr_ws/src
cd ~/kalibr_ws/src

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

4. 完成后开始测试

1）数据采集：

rosbag record -O stereo_calibra.bag [topic] [topic]

2）制作pdf标定版（支持checkerboard和apriltag），进行打印，注意要进行按照实际的大小打印，而且打印的标定版至少要占图像的3/4，并且距离相机只好0.8m以上，不然会报focal length 初始化错误：

kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]

3）根据生成的标定版，写april_8*6.yaml文件,其内容为：

{
"target_type": "aprilgrid",
"tagCols": 8,
"tagRows": 6,
"tagSize": 0.04,
"tagSpacing": 0.1
}

4）开始标定相机：

source ./devel/setup.bash

kalibr_calibrate_cameras --bag /home/stereoCamData/stereo_calibra.bag --topics /mynteye/left/image_color /mynteye/right/image_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target ./april_8*6.yaml

5) 标定相机和IMU，imu.yaml文件要参考imu出厂参数

accelerometer_noise_density: 0.0268014618074
accelerometer_random_walk: 0.00262960861593
gyroscope_noise_density: 0.00888232829671
gyroscope_random_walk: 0.000379565782927
update_rate: 100.0
rostopic: /mynteye/imu/data_raw

6）标定相机和IMU的命令：

kalibr_calibrate_imu_camera --bag stereo_imu.bag --cam camchain-.stereo_imu.yaml --imu imu.yaml --target april_8x6.yaml

7）最后生成的结果进行验证：

kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml

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