双目摄像头标定和数据

第一步
Matlab R2018a 使用自带stereoCameraCalibrator进行相机标定

1.安装matlab 2018a 并破解

http://www.anyxz.com/index.php/8847.html

2.命令台输入stereoCameraCalibrator
两个摄像头的平移和旋转参数
stereoParams.TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使用。

stereoParams.RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。
stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix。获取第一个相机的内参数矩阵，这里需要转置
stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix，获取第二个相机的参数矩阵同样需要转置

RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。

TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。

使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。

在命令行窗口首先输入stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix。获取第一个相机的内参数矩阵，这里需要转置一下得到的结果，然后逐行复制到上图中的right_camera_matrix。
再输入stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix，获取第二个相机的参数矩阵同样转置以后，逐行复制到left_camera_matrix。
接下来在命令行窗口输入stereoParams.CameraParameters1，得到第一个相机的参数，将径向畸变RadialDistortion和切向畸变TangentialDistortion分别复制到right_distortion的前两位和中间两位。最后一位需要注意，如果RadialDistortion有三位结果，那第三位就是这里的最后一位，如果它只有两位结果，那这里的最后一位填0。
同样的方法输入stereoParams.CameraParameters2得到left_distortion。

最后在命令行输入stereoParams.RotationOfCamera2逐行复制到上图中的旋转矩阵R。R需要转置

在命令行输入stereoParams，将其中的TranslationOfCamera2结果复制到上图中的偏移矩阵T。到此标定就结束了。

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