关于RPY角的旋转顺序问题

转动的时候，XYZ分别都是绕着原来的固定坐标系旋转的，所以旋转矩阵是左乘的，即：
Rxyz(α,β,γ)=RZ(γ)RY(β)RX(α)R_{xyz}(\alpha,\beta,\gamma)=R_Z(\gamma)R_Y(\beta)R_X(\alpha) Rxyz(α,β,γ)=RZ(γ)RY(β)RX(α)
式中，先绕原来的坐标系X轴旋转α\alphaα，再绕原来坐标系Y轴旋转β\betaβ，最后绕原来坐标系Z轴旋转γ\gammaγ

绕z轴旋转pitch：

绕y轴旋转yaw：

绕x轴旋转roll

注意：pitch值不能超过90度，万向锁问题

温故而知新，即使再基础再简单的东西，长时间不使用，也会忘掉……

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