SLAM后端优化之-核函数
1、核函数作用:保证每条边的误差不会大的没边,掩盖掉其他的边
在SLAM后端优化中,BA优化了所有的相机姿态和所有路标点,使用的最小化误差项作的二范数平方和作为目标函数;当我们的误差来源特别大的时候;BA优化会朝着错误的方向优化,这个是我们不想看到的
;出现这种问题的原因是,当误差项来源很大的时候,二范数增长的太快了,这个时候核函数的作用就体现出来了:未来保证每条优化的边误差项不会大到无法接受。
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