1.原理图

2.CubeMx配置

（1）创建工程

（2）配置时钟树

（3）仿真模式选择

（4）TIM2配置为PWM输出模式

（5）定时器TIM3,TIM4设置为编码器模式

（6）蓝牙串口配置

（7）I2C1配置（与MPU6050通信）

（8）I2C2配置（0.96寸OLED）

（9）MPU6050外部中断引脚配置

（10）NVIC中断配置

3.生成代码

1.原理图

这里最小系统版采取5V供电，这样的话它的3.3V和GND的端口就可以用来给其它模块供电，就不需要在面包板上引出来了，也可采用3.3v供电，同时还要注意最小系统版上的usb接口仅仅用来供电，不具备程序烧录的功能，烧录程序用其侧边的四个sw口。

2.CubeMx配置

由于本人实习期间的一个任务就是学习如何使用CubeMx，所以这次就用CubeMx来进行了程序设计，CubeMx所使用的是HAL库，比起标准库，HAL库封装更加精密，但是在有错时也更难以发现。

（1）创建工程

选择对应的芯片型号，双击就可以创建工程

（2）配置时钟树

点击RCC，开启外部高速时钟源，选择外部晶振作为时钟源

配置时钟树，如下图所示

（3）仿真模式选择

在sys中的Debug选择Serial Wire模式，这个就是我前面提到的程序烧录接口对应的sw模式

（4）TIM2配置为PWM输出模式

定时器2最多可同时产生四路PWM波，这里我们仅仅需要两路即可，可以看到其对应的引脚为PA0,PA1.

点击parameter setting，这里给出pwm波频率计算方法

psc为预分频系数，arr为计数周期，72000000为系统的时钟频率72MHz，我们想要10KHz的pwm波，因此我们可以令psc=0，arr=7199。

然后开启自动重裝载计数值，使得TIM2持续输出PWM波，下面的Pulse为跳变为低电平的计数值，占空比=Pulse/arr。

点击GPIO Setting，设置其输出速率为High

（5）定时器TIM3,TIM4设置为编码器模式

将定时器Combined Channels设置为Encoder Mode，并把PA6,PA7设置为上拉输入Pull-up

把编码器的计数模式改为上升下降沿都计数，这就是网上教学里所说的四分频，如果你要计算小车的实际速度，这个设置在计算时需要考虑进去，但我们这里没有计算速度，而是直接用定时器的计数值来作为控制的参数。

把TIM4也按照同样的方法进行配置。

（6）蓝牙串口配置

串口模式为异步通信，波特率设置为9600，这里我们只用到了单个字符的收发，因此就不采用中断来进行收发了。

（7）I2C1配置（与MPU6050通信）

这是硬件I2C，网上都说stm32的硬件I2C存在Bug，不过我没有遇到，如果你不想使用硬件I2C，也可以不用设置，可以通过软件模拟I2C的通信功能，这个具体的可以去从原子哥的MPU6050的教程，我两个都尝试过，都OK的。

把I2C的速率设置为Fast Mode，i2c本来有3种工作模式，低速、快速、高速，分别对应100kbit/s、400kbit/s、3.4Mbit/s.

（8）I2C2配置（0.96寸OLED）

I2C的速率设置为Standard Mode

（9）MPU6050外部中断引脚配置

点击PB12引脚，选择外部中断GPIO EXTI12模式

点击GPIO，设置PB12为下降沿触发，因为我们后续会设置MPU6050的中断平信号为低电平。

（10）NVIC中断配置

使系统滴答定时器的抢占优先级高于外部中断

3.生成代码

点击GENERATE CODE生成代码，生成的代码如下图所示，这只是各个模块的初始化代码，接下来就是我们自己添加想要实现的功能的代码。

本文借鉴了这位大佬的文章，因为配置上也改不出多大的花，所以文章会有所相似，如有侵权，请联系我。

HAL库版STM32双轮自平衡车(二) ——— CubeMX的配置、原理图接线、物料准备_想要亿只独角兽的博客-CSDN博客_基于stm32的两轮平衡车

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