智能车种类众多，其中两轮平衡车特别受到了工程师的喜爱，整理了8个两轮平衡车的资料，一起看看这个小可爱吧。

1、基于ARM-STM32的两轮自平衡小车
小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。小车的速度是通过调节小车倾角来完成的。小车不同的倾角会引起小车的加减速，从而达到对于速度的控制。

https://www.cirmall.com/circuit/1007

2、模块化迷你两轮平衡小车
很多人对平衡车的相关技术很有兴趣，但是在实际搭建平衡车或者购买套件时会发现其实成本很高，动辄需要300~400的价钱，而且搭建出来的东西块头很大，做好后的存放是个问题...
针对这些问题，我们专门设计了一款非常小巧的平衡小车，这个平衡小车在实现了平衡的前提下做到了非常小的尺寸以及高度的模块化设计，其整体尺寸仅为8cm*4cm*4cm;其模块化设计做到了将传感器，电机驱动器，红外遥控接收器，以及马达和电池都是可以拆卸的模块。
其次就是关于代码和资料方面，源代码全部由我们自行设计与实现，因此可以提供非常详细的代码注释。电路设计，pcb设计也是原创。如果需要，可以在此基础上进行二次开发。

https://www.cirmall.com/circuit/5106

3、基于STM32的两轮自平衡小车（硬件+软件+设计说明等）
本小车主控采用STM32F103ZET6，驱动模块为L298N，采用直流减速电机配高精度码盘测速，三层PID嵌套算法，MPU6050姿态传感器，内含两种自平衡算法，可使用红外遥控，可用无线NRF24L01以及蓝牙控制。
附件内容包括全套程序，原理图和PCB以及主要的材料采购清单等。

https://www.cirmall.com/circuit/2119

4、两轮平衡小车集成化主控板原理图+PCB+程序源码
主控芯片是STM32F103C8T6，电机驱动是TB6612，姿态芯片是MPU6050，板载蓝牙2.0模块，电源用的LM2596-5V和AMS117-3.3两个芯片构成，串口用的CH340，留出所有IO口，有NRF2401、CCD摄像头、超声波和OLED接口。串口1和串口3都有留出IO口。
可以改成寻迹小车和各种多功能的小车。
这是两轮平衡小车的主控板，所有模块集成到一个板子上，有电源，驱动，OLED,MPOU6050,蓝牙，串口。
可直接给工厂打样，焊接好后下载相应源码即可运行。

https://www.cirmall.com/circuit/5895

5、基于STM32和MPU6050和NRF24L01的两轮自平衡小车全套资料
基于STM32单片机和MPU6050传感器和NRF24L01无线的两轮自平衡小车全套资料。小车采用BTS7960电机驱动，性能稳定，不怕烧坏。在小车向前走时立刻向后随意遥控都不会倒，可以高速转圈。小车采用MPU6050的DMP库函数直接返回各个参数。有各个部分的测试程序，容易看懂。串口示波器有我写的详细的安装教程，通过串口可以实时显示四路波形。用陀螺仪测试函数可以直接返回MPU6050的各参数的波形图，方便观察调试。有PID调试参考视频。这是非常完善的教程。

https://www.cirmall.com/circuit/1939

6、体感控制两轮自平衡小车的设计
该两轮自平衡小车主要由两部分组成，分别是上位机体感识别的部分和下位机两轮自平衡部分。主要是使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据以及RGB数据。所谓的景深数据就是可以反应图像深度的数据，简单来说就是有这个数据可以得到视场范围内每一个点的三维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据。图像处理非常复杂，由微软提供，RGB数据我没有处理，直接显示了，然后做了一个简单的动作识别，基于空间点坐标和点之间向量，计算阀值，然后用WIFI传输数据，WIFI使用亚信提供的WIFI转串口方案，虽然我花了半个月时间看计算机网络，看TCP/IP协议，也没用看懂，到最后也没用用上。

https://www.cirmall.com/circuit/1522

7、【毕业设计（论文）】体感控制的两轮平衡小车，全部制作资料开源分享
体感控制两轮自平衡小车原理：使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据，和RGB数据。景深数据就是，可以反应图像深度的数据，简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据，图像处理非常复杂，由微软提供。
下位机用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角加速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置，实现细节在论文里面有。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数神马的都不需要改动，只要求单片机速度就可以了，M051的确是快。

https://www.cirmall.com/circuit/5032

8、毕设完整资料开源：基于STM32打造的两轮直立自平衡小车
STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。

https://www.cirmall.com/circuit/10116