第6章-一阶多智体系统一致性--＞6.4 切换拓扑系统一致性

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6 一阶多智体系统一致性

6.4 切换拓扑系统一致性
- 6.4.1 协议分析
- 6.4.2 仿真实验

6.4 切换拓扑系统一致性

% 多智能体系统一致性的控制基础及其应用
% 第6章切换拓扑一致性
% Author: Zhao-Jichao
% Date: 2021-05-15
clear
clc%% Laplacian Matrix
global La Lb Lc Ld
La= [1  0  0 -1-1  1  0  00 -1  1  00  0 -1  1];
Lb= [1  0  0 -1-1  1  0  0-1 -1  2  00  0 -1  1];
Lc= [1  0  0 -1-1  1  0  00 -1  1  00 -1 -1  2];
Ld= [1  0  0 -1-1  1  0  0-1 -1  2  00 -1 -1  2];%% Initial States
X0 = [20 10 40 00];%% Time Parameters
tBegin = 0;
tFinal = 10;%% Calculate ODE Function
[t,out] = ode45(@ctFun, [tBegin, tFi

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