20211126 为什么转动惯量矩阵是正定的？

转动惯量矩阵是对称阵，所以一定可以相似对角化；
也就是说一定存在一个合适的坐标系，测量出的转动惯量矩阵是对角形式；
根据转动惯量的定义，对角线上的元素一定是正数，所以相似对角化后的矩阵的元素均正，也就是说特征值均正，所以是正定。

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