Ubuntu 安装 ROS

一、修改为国内镜像源
二、ROS 官网安装介绍（kinetic-16.04、melodic-18.04、noetic-20.04）
三、ROS 安装步骤
- 1.添加 ROS 软件源到 sources.list
- 2.导入密钥
- 3.更新
- 4.安装 ROS 完整版
- 5.初始化rosdep
- - 第一步
  - 第二步
- 6.配置环境变量
- 7.安装 rosinstall 依赖项
四、测试
- 打开三个终端分别运行以下三条指令
- - 1.启动ROS Master
  - 2.启动小海龟仿真器
  - 3.启动海龟控制节点

一、修改为国内镜像源

在安装ROS时，修改为国内镜像源可以提高安装速度，避免出现无法定位软件包以及安装不成功的问题。

修改为国内镜像源的方法：点击此处跳转

二、ROS 官网安装介绍（kinetic-16.04、melodic-18.04、noetic-20.04）

网址：点击此处跳转

三、ROS 安装步骤

1.添加 ROS 软件源到 sources.list

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.导入密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新

sudo apt-get update

4.安装 ROS 完整版

此指令代表安装桌面完整版本，包括：ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知。

Ubuntu16.04 对应的 kinetic 版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Ubuntu18.04 对应的 melodic 版本

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

Ubuntu20.04 对应的 noetic 版本

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

如下图情况，按 y 或者 Enter回车继续

安装完成

5.初始化rosdep

第一步

sudo rosdep init

成功后长这个样子

可能会出现如下报错，点击此处跳转解决

第二步

rosdep update

6.配置环境变量

Ubuntu16.04 对应的 kinetic 版本

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ubuntu18.04 对应的 melodic 版本

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ubuntu20.04 对应的 noetic 版本

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后执行：

source ~/.bashrc

7.安装 rosinstall 依赖项

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成！！！

四、测试

打开三个终端分别运行以下三条指令

1.启动ROS Master

roscore

2.启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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