安装ROS

本文将接着之前安装Ubuntu 18.04.5的脚步，继续我们的环境搭建之路。走到到这里的这一步，你的Linux环境不论是树莓派还是PC设备，不论是虚拟机还是实体安装，都应连接上网络。因为接下来的步骤我们需要依靠网络安装资源才能完成。

设置sources.list

将电脑设置为接收来自packages.ros.org的软件安装，使用国内的镜像源：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

密钥也有可能出错，安装提示更换为提示的密钥即可。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装软件

首先，要确保你的软件仓库是最新的（之前的操作增加了一个ROS软件源）
需要更新一下软件源包列表，终端输入：

sudo apt-get update

桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然后是漫长的等待，下载安装很多东西

环境设置

为了以后我们方便操作，让系统自动在每一次启动shell窗口时都自动更新一下环境。我们需要输入如下指令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意如果安装了多个ROS发行版，则〜/ .bashrc里面的必须仅为当前使用的版本提供setup.bash（版本区别位setup.bash 前的版本号，如本例中的melodic）

创建ROS工作空间

下面我们开始创建和构建一个catkin工作空间，输入如下指令，就能创建出ROS的工作空间了：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

系统会配置并生成ROS工作空间，在一切配置成功完成之后。这时你也能看见在catkin_ws目录下面除了src文件夹还会有devel和bulid文件夹。
接下来首先source一下新生成的setup.sh文件：

source devel/setup.bash

OK现在环境配置的问题大功告成。

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