ROS 安装

版本选择
1.1 配置Ubuntu 存储库
1.2 设置sources.list
1.3 设置密钥
- 1.3.1 错误
1.4 安装
1.5 环境变量
1.6 构建包的依赖项
- 1.6.1 初始化rosdep
- - 1.6.1.1 rosdep init异常
  - 1.6.1.2 出现异常
2 测试ROS

翻译自官方文档

版本选择

Noetic ROS Noetic Ninjemys，可用于 Ubuntu Focal (20.04)
Melodic ROS Melodic Morenia，可用于 Ubuntu Artful (17.10)、Bionic (18.04 LTS)

1.1 配置Ubuntu 存储库

将您的 Ubuntu 存储库配置为允许“受限”、“宇宙”和“多元宇宙”。您可以按照Ubuntu 指南获取有关执行此操作的说明。

1.2 设置sources.list

设置您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内镜像（阿里云）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以用镜像，Source Debs

1.3 设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

1.3.1 错误

gpg: no valid OpenPGP data found.

解决：

touch ros.asc
gedit ros.asc

复制以下内容到ros.asc文件中。

然后

sudo apt-key add ros.asc

1.4 安装

首先，确保Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt update

桌面完整安装：（推荐）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

1.5 环境变量

把环境变量放入.bashrc中，每次启动新 shell 时 ROS 环境变量都会自动添加到bash 会话中：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.6 构建包的依赖项

到目前为止，您已经安装了运行核心 ROS 包所需的东西。要创建和管理您自己的 ROS 工作区，有各种单独分发的工具和要求。例如，rosinstall是一种常用的命令行工具，它使您可以通过一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。

要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.6.1 初始化rosdep

在您可以使用许多 ROS 工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤安装。

sudo apt install python-rosdep

通过以下命令，初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

1.6.1.1 rosdep init异常

出现错误

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

将以下内容放入文件中

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

保存退出后，跳过sudo rosdep init，直接执行

rosdep update

1.6.1.2 出现异常

无法访问网页。到这一步只能通过切换网络。

2 测试ROS

打开一个终端，启动ROS Master

roscore

打开另一个终端，启动海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端，启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果以上都正常，那么ros就安装好了。

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