ubuntu卸载_ROS入门笔记（二）：ROS安装与环境配置及卸载（重点）

1 ROS安装步骤

1.1 ROS版本

ROS目前只支持在Linux系统上安装部署，它的首选开发平台是Ubuntu。

注：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～

笔者使用的平台是Ubuntu 16.04， ROS版本是Kinetic。

说明：Ubuntu官方下载网址https://www.ubuntu.com/download/desktop

1.2 确定Ubuntu版本号

在终端中输入：

cat /etc/issue

1.3 安装ROS

1.3.1 Ubuntu初始环境配置

打开 Ubuntu的设置 -> 软件与更新 -> Ubuntu软件 ->勾选关键字 universe , restricted , multiverse 三项，和下载源。如图所示:

以上配置完成后，就可以正式开始安装ROS了，打开终端。

1.3.2 ①添加源地址文件sources.list

添加源地址文件使电脑系统可以接受来自http://packages.ros.org的软件包；
增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）
执行如下命令将镜像添加到Ubuntu系统源列表中：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

本人选择了中国科技大学的镜像源，可以保证下载速度。

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

说明：一旦添加了正确的源地址文件，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

1.3.3 ②添加密钥（key）

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。不然在安装的时候会通不过系统的安全认证而无法安装。

方法一

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你无法连接到公钥服务器，尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 替换上述命令中的服务器地址。

方法二

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

1.3.4 ③安装ROS

$ sudo apt-get update           # 更新系统， 确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full        # 桌面完整版安装（推荐）

简介：

重点：安装出现的问题及解决方法 http://wiki.ros.org/ROS/

ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。

Ubuntu 16.04安装Kinetic版本

1）桌面完整版安装（推荐）：包含ROS、 rqt、 rviz、通用机器人函数库、 2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2）桌面版安装：包含ROS、 rqt、 rviz、通用机器人函数库

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

3）基础版安装：包含ROS核心软件包、构建工具、通信相关的程序库，无GUI工具

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

4）单个软件包安装：这种安装方式在运行ROS缺少某些package依赖时会经常用到。你可以安装某个指定的ROS软件包,使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如系统提示找不到slam-gmapping，你就可以：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找可用的软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

1.3.5 ④初始化rosdep

在使用ROS之前，还需要初始化rosdep，即ROS的软件包依赖项。。 rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

方法一：

$ sudo rosdep init && rosdep update

方法二：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

1.3.6 ⑤设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc             # 为了使环境变量设置立即生效

注意： ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端， ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。

可能出现的问题：

https://answers.ros.org/question/247285/rosdep-update-errorthe-read-operation-timed-out/

如果你使用 zsh，替换其中的 bash，你可以用以下命令来设置你的shell:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

1.3.7 ⑥安装rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具，请运行：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此， ROS的安装就结束了，下面测试ROS是否成功安装好。

1.4 ROS安装完成

在Ubuntu中，打开文件夹找到 Computer--opt--ros--kinetic

①bin文件夹：放置一些具体的可执行的程序，在ros的bin文件夹下面保存的都是ros系统和一些功能包给我们提供的可以直接执行的命令，可以在终端下面执行这些命令。

注：在执行bin文件夹下面的命令时，必须先设置环境变量，不然系统无法找到bin文件夹。

②etc文件夹：ros相关的配置文件(用的相对少)

③include文件夹：包含所有通过命令行、通过终端安装的功能包的代码头文件。

④lib文件夹：包含通过终端安装功能包的可执行程序，也就是节点。功能包中的节点，通过运行节点，来启动相应功能包里面的功能。

⑤share文件夹:里面有很多通过终端安装的功能包，保存的是功能包里面接口的一些具体信息，接口包含话题、服务、action等。

1.5 测试ROS

第一步，打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

$ roscore                 # 启动 ROS Master

第二步，重新打开一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node      # 看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上

第三步，再开启一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key    # 鼠标在第三个终端窗口上，通过方向键操作小海龟

2 ROS卸载步骤

第一步，卸载功能包

sudo apt-get purge ros-*           # *功能包的名字

第二步，卸载包的依赖包

sudo apt-get autoremove

3 附:检查脚本配置环境

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

$ printenv | grep ROS

如果发现没有配置，那这个时候你就需要 'source' 某些 'setup.*sh’文件了。

ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件，通过以下方式生成并保存在不同地方：

通过类似apt的软件包管理器安装ROS软件包时会生成setup.*sh文件。
在编译或安装 catkin 软件包时自动生成。

4 参考资料

kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki