一、VM ware 虚拟机安装

1.你只需要在浏览器中搜索找到VM ware官网进行下载你所需要的版本即可，这里给出VM ware17.0pro 的下载链接: https://download3.vmware.com/software/WKST-1700-WIN/VMware-workstation-full-17.0.0-20800274.exe

2.点击以上链接，根据安装向导完成安装，

3. 在最终用户许可协议界面选中“我接受许可协议中的条款”复选框，然后单击“下一步”按钮，

4. 在最终用户许可协议界面选中“我接受许可协议中的条款”复选框，然后单击“下一步”按钮，

5.选择虚拟机软件的安装位置(可选择默认位置)，选中“增强型键盘驱动程序”复选框后单击“下一步”按钮，

6.根据自身情况适当选择“启动时检查产品更新”与“帮助完善VMware Workstation Pro”复选框，然后单击“下一步”按钮，

7.选中“桌面”和“开始菜单程序文件夹”复选框，然后单击“下一步”按钮，

8.一切准备就绪后，单击“安装”按钮，

9.进入安装过程，此时要做的就是耐心等待虚拟机软件的安装过程结束，

10.大约一两分钟，虚拟机软件便会安装完成，然后单击“许可证”按钮，

11.输入密钥激活使用，这里提供一些激活密钥，激活后即可使用，你可以选择自己创建一个新的虚拟机，或者下载好Ubuntu镜像文件直接使用，具体步骤参见二、Ubuntu 系统下载安装

JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F

4A4RR-813DK-M81A9-4U35H-06KND

NZ4RR-FTK5H-H81C1-Q30QH-1V2LA

4Y09U-AJK97-089Z0-A3054-83KLA

4C21U-2KK9Q-M8130-4V2QH-CF810

MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D

ZA30U-DXF84-4850Q-UMMXZ-W6K8F

AC590-2XW97-48EFZ-TZPQE-MYHEA

YF39K-DLFE5-H856Z-6NWZE-XQ2XD

AC15R-FNZ16-H8DWQ-WFPNV-M28E2

CZ1J8-A0D82-489LZ-ZMZQT-P3KX6

YA11K-6YE8H-H89ZZ-EXM59-Y6AR0

二、Ubuntu 系统下载安装

1.简单方法:直接使用我所给的Ubuntu18.04的压缩包进行解压 or 在Ubuntu官网查找你所需要的版本点击下载即可，

2.解压完成后，打开VM ware17 Pro，点击文件，找到打开，

3.找到并打开你之前所解压的Ubuntu18.04的镜像文件所在处，（我这里文件名为Ubuntu_18_04）单击打开，你还会发现虚拟机的左侧会出现已经创建好的Ubuntu虚拟机

4.到这里，我们的虚拟机已经创建完成了，你可以将双击刚才所创建的虚拟机，

5.单击开启此虚拟机，则虚拟机被打开，单击编辑此虚拟机，可以实现对虚拟机内存等的修改，这里建议将内存改为2GB

注：用简单方法所创建的Ubuntu 虚拟机的用户名默认为yahboom，密码为yahboom

三、安装Ros 机器人操作系统

1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”），并将软件源更改为阿里云，这样软件下载速度更快，

2.设置安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` mai

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

sudo apt update

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，直接安装FULL完全安装就可以，直接复制

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注：不同版本的Ubuntu对应不同的ros系统命令不同，如Ubuntu20.04的应输入sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init

更新rosdep

rosdep update

如果一切顺利的话，rosdep 初始化与更新的打印结果如下:


但是，在 rosdep 初始化时，多半会抛出异常。
问题:

原因:
境外资源被屏蔽。
解决:
添加链接描述
添加链接描述

7.测试Ros

首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)
命令行1键入:roscore
命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
最终结果如下所示:

四、一些Tips

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