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一、简介

MPU-6050集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，可用IIC接口连接一个第三方的数字传感器。MPU-6050对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为250，500，1000，2000/秒（dps),加速度计可测范围为2,4,8,16g。

二、引脚说明

名称	描述
VDD	DC+5v
GND	GND
SCL	IIC串行时钟线/SPI串行时钟端口
SDA	IIC串行数据线/SPI串行数据输入
XDA	连接其他IIC设备的主机数据口
XCL	给IIC设备提供主时钟
ADO	IIC器件地址选择位/SPI串行数据输出
INT	中断引脚

三、MPU-6050与51单片机开发板接线

MPU6050	51单片机
VCC	5V
GND	GND
SDA	P1.1
SCL	P1.0

四、51例程代码

//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{char H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{value/=64;                            //转换为10位数据lcd_printf(dis, value);           //转换数据显示DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
//  Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//  Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//  Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//  Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//  lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//  DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{ delay(500);       //上电延时      InitLcd();      //液晶初始化InitMPU6050();   //初始化MPU6050delay(150);while(1){Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);    //显示X轴加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);   //显示Y轴加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);  //显示Z轴加速度Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);    //显示X轴角速度Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);    //显示Y轴角速度Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);   //显示Z轴角速度delay(500);}
}

五、实际效果

六、总结

MPU6050在平衡小车，四轴等产品上应用广泛，市面资料也比较齐全,想学习平衡车，四轴等产品可以从此模块开始学习；长期发布类似文章，欢迎关注，欢迎随时留言，需要程序或者软件也可以在下方留言喔！

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