virtual box ubuntu20.04 ros安装摄像头驱动

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

cd ..

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src/usb_cam

mkdir build

cd build

cmake ..

make

关闭终端，
打开文档

ctrl +h
双击brashc

末尾添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

重新打开终端

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch

sudo gedit usb_cam-test.launch

找到：

<launch><node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/><param name="autosize" value="true" /></node>
</launch>

将上述"yuyv"改成"mjpeg"

cd ..

cd src

sudo gedit usb_cam.cpp

大约在第430+行找到如下代码段：

 if (pic_size != avframe_camera_size_){ROS_ERROR("outbuf size mismatch.  pic_size: %d bufsize: %d", pic_size, avframe_camera_size_);return;}video_sws_ = sws_getContext(xsize, ysize, avcodec_context_->pix_fmt, xsize, ysize, AV_PIX_FMT_RGB24, SWS_BILINEAR, NULL,NULL,  NULL);sws_scale(video_sws_, avframe_camera_->data, avframe_camera_->linesize, 0, ysize, avframe_rgb_->data,avframe_rgb_->linesize);sws_freeContext(video_sws_);

在代码段：video_sws_ = sws_get... 位置上面一行插入以下代码：

 {AVPixelFormat pixFormat;switch (avcodec_context_->pix_fmt) {case AV_PIX_FMT_YUVJ420P :pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV420P;break;case AV_PIX_FMT_YUVJ422P  :pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV422P;break;case AV_PIX_FMT_YUVJ444P   :pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV444P;break;case AV_PIX_FMT_YUVJ440P :pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV440P;break;default:pixFormat = avcodec_context_->pix_fmt;break;}avcodec_context_->pix_fmt = pixFormat;}

重新打开终端

cd catkin_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd catkin_ws/src/usb_cam/build

cmake ..

make

完成

重新打开终端

运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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