ubuntu20.04 noetic 安装 Astra Pro 驱动

拿到了一个 Orbbec Astro Pro 的摄像头，具体型号为: LeTMC301
在ubuntu中安装了相应的驱动
参考：
https://blog.csdn.net/EternallyAccompany/article/details/111299779
https://blog.csdn.net/jifaley/article/details/81677275
https://blog.csdn.net/weixin_37772351/article/details/121834815

1.下载相关文件

在 https://developer.orbbec.com.cn/develop.html
下载文件 AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210611T023312Z-Linux-aarch64。
在 https://github.com/choonyip/OpenNI-Linux-x64-2.3 下载文件：
OpenNI-Linux-x64-2.3.0.65.rar 。

如上图所示，为下载解压后的相关文件，忽略其它不相关文件。

2.安装AstraSDK

cd AstraSDK(tab键补齐)
cd install

有上述两个文件，对 install.sh添加可执行权限

chmod a+x install.sh

然后运行：./install.sh，输入密码后，便开始安装

Linux installer script for Astra SDKInstalling rules for orbbec devices into /etc/udev/rules.d/Done.NOTES:We suggest adding the following lines to your .bash_profile or .bashrcexport ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/xsl/Disk2/WorkSpace/Code/Orbbec/AstraSDK/install/includeexport ASTRA_SDK_LIB=/home/xsl/Disk2/WorkSpace/Code/Orbbec/AstraSDK/install/lib

然后编辑 .bashrc文件，添加上述 export 路径

sudo gedit ~/.bashrc

在 .bashrc 文件中添加上面的两个 export，注意路径中的 install 要删除

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/xsl/Disk2/WorkSpace/Code/Orbbec/AstraSDK/install/include
export ASTRA_SDK_LIB=/home/xsl/Disk2/WorkSpace/Code/Orbbec/AstraSDK/lib

最后 source ~/.bashrc

3.安装 OpenNI

cd 到 OpenNI 目录下，对 install.sh 文件添加权限后，./install.sh 运行

然后

source OpenNIDevEnvironment

接下来进行测试：

在编译的过程中，可能会出现这样的错误

/usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/string_fortified.h:106:34: error:

这里参考文章，完成 gcc/g++ 版本的切换。

3.基于ros部署摄像头

参考完成了配置，以下内容是我按照博主的教程进行配置时出现的一些错误。
1.安装依赖
这里，根据原博文，显示 ros-noetic-libuvc 无法定位软件包，需要手动下载后编译，我把下载好的资源包传了上来，供有需要的人使用
https://download.csdn.net/download/m0_43422224/82077544
解压后，创建 build 文件夹，cd 到 build 目录下，运行

cmake ../ make/ sudo make install

进行安装。

2.编译功能包
新建工作空间，并进行 catkin_make，下载软件包后对工作空间进行编译，这里出现了错误：

 [ 98%] Built target astra_camera_node
/usr/bin/ld: CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o: in function `libuvc_camera::CameraDriver::~CameraDriver()':
camera_driver.cpp:(.text+0xcb4): undefined reference to `uvc_free_frame'
/usr/bin/ld: camera_driver.cpp:(.text+0xcd4): undefined reference to `uvc_exi

主要原因是找不到相应的库，于是在 ros_astra_camera 的 CMakeList.txt 中添加语句：

find_package(libuvc REQUIRED)set(libuvc_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include/libuvc")
set(libuvc_LIBRARIES "/usr/local/lib/libuvc.so")

libuvc的路径可根据自己的安装位置进行更改。

然后又出现了一个错误：

'nullptr' was not declared in this scope

在 ros_astra_camera 的 CMakeList.txt 中添加：

add_definitions(-std=c++11)

然后在工作空间下进行编译，catkin_make，这次没报错，编译成功
lsusb 查看设备id,

Bus 003 Device 011: ID 2bc5:0501 Azurewave Integrated Camera
Bus 003 Device 010: ID 2bc5:0403 VMware VMware Virtual USB Mouse

根据自己的 id 修改 astrapro.launch 中 0x0502 的值，我这里显示为 0501 ，因此需要将 product 参数的值修改为 0x0501

<param name="vendor" value="0x2bc5"/>
<param name="product" value="0x0502"/> #修改成自己相机的id

启动 launch 文件
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch astra_camera astrapro.launch

启动 rviz:
订阅话题：

/camera/rgb/image_raw
/camera/ir/image
/camera/depth/image

即可得到相应的图像

订阅 PointCloud2 下 /camera/depth/points 话题

即可得到点云数据