UBuntu20.04+ROS noetic安装Baxter SDK软件

1.创建ROS的工作环境

$ mkdir -p baxter_ws/src//创建baxter_ws的文件目录
$ cd ~/baxter_ws/src
$ catkin_init_workspace
$cd ~/baxter_ws//构建并安装Baxter工作空间
$catkin_make

2.在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source，将此工作空间置于工作站ROS环境上层

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source ~/baxter_ws/devel/setup.bash
$ echo "source ~baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 输入以下命令，检查ROS_PACKAGE_PATH环境变量是否已经添加到自己的路径中

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果已经添加，会显示如下信息：
/home/hht/baxter_ws/src:/opt/ros/noetic/share

4.安装Baxter SDK的依赖
//因为noetic版本变动，python-vctools python-rosdep ros-wstool 替换成python3-。

$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install git-core python-argparse python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers

5.安装 Baxter SDK
首先用wstool检查是否已经将所有要用的Baxter SDK功能包都从GitHub上下载并保存到了Baxter工作空间的源代码目录下

$ cd ~/baxter_ws/src
$ wstool init$sudo wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
$ wstool update

出现错误
fatal: 无法访问 ‘https://github.com/RethinkRobotics/baxter.git/’：Failed to connect to github.com port 443: 拒绝连接
发生这个错误的原因之一是github的域名解析被污染了，可以手动修改hosts解决此问题。

$ sudo vim /etc/hosts

在host中插入如下内容

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

建议去138ip查询网查询githubuserccontent的实时ip地址
有条件的可以搭一个梯子，开启全局代理模式

继续运行

wstool update

6.构建并安装工作空间

$ cd ~/baxter_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install

7下载baxter.sh脚本

$ wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
$ chmod u+x baxter.sh

8.修改baxter.sh11脚本

$ cd ~/baxter_ws
$ gedit baxter.sh
baxter_hostname="baxter_hostname.local"
your_ip="192.168.XXX.XXX"
ros_version="noetic" 默认是indigo

9. 初始化SDK环境

$ cd ~/baxter_ws
$ . baxter.sh

10. 查看环境

env | grep ROS

11.设置环境，确保找到baxter相关包

source ~/baxter_ws/devel/setup.bash 加入到~/.bashrc中

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