Cozmo机器人使用
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- 1. 入坑始末
- 2. 启动 Cozmo
- 3. 开始鼓捣
- 4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装
- 4.1. 下载
- 4.2. 安装依赖
- 4.2.1. Cozmo SDK 安装
- 4.2.1.1. Python Installation
- 4.2.1.2. SDK Installation
- 4.2.1.3. SDK Upgrade
- 4.2.1.4. 手机驱动安装(补充步骤)
- 4.2.2. 安装 Pillow 模块
- 4.2.3. 安装 Flask 模块
- 4.2.4. 安装 Flask Socket-IO 模块
- 4.2.1. Cozmo SDK 安装
- 5. 启动 Cozmo Explorer Tool
- 5.1. 报错 1
- 5.2. 再次启动,弹出一个网页显示 500
- 5.3. 查看目录中 README
- 5.4. 启动 explorer_tool.py
- 6. Python 开发 —— 远程控制及示例脚本运行
- 6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK
- 6.2. 下载 SDK Examples
- 6.3. 查看 SDK Examples 内容
- 6.4. 离成功不远了
- 6.5. 启动远程控制—— remote_control_cozmo.py
- 7. 执行示例脚本
- 7.1. 执行 tutorials/01_basics/ 脚本
- 7.2. 执行 tutorials/02_cozmo_face/ 脚本
- 7.3. 执行 tutorials/03_vision/ 脚本
- 7.4. 执行 tutorials/04_cubes_and_objects/ 脚本
- 7.5. 执行 tutorials/05_async_python/ 脚本
- 7.6. 执行 tutorials/06_actions/ 脚本
- 8. 用 IDE 开发 Cozmo Python 程序
- 8.1. 写在前面重要的话
- 8.2. 开始码代码
- 8.3. 编写 “say 晚安” 程序
- 8.3.1. 拷贝 01_hello_world.py 重命名为 nightnight.py
- 8.3.2. 使用 IDE 或文本编辑器打开 nightnight.py
- 8.3.3. 对每行内容进行说明
- 8.3.4. 修改文本内容
- 8.3.5. 保存并执行
- 8.4. 后续开发建议
- 9. 后记
参考文章:
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- 1. 入坑始末
- 2. 启动 Cozmo
- 3. 开始鼓捣
- 4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装
- 4.1. 下载
- 4.2. 安装依赖
- 4.2.1. Cozmo SDK 安装
- 4.2.1.1. Python Installation
- 4.2.1.2. SDK Installation
- 4.2.1.3. SDK Upgrade
- 4.2.1.4. 手机驱动安装(补充步骤)
- 4.2.2. 安装 Pillow 模块
- 4.2.3. 安装 Flask 模块
- 4.2.4. 安装 Flask Socket-IO 模块
- 4.2.1. Cozmo SDK 安装
- 5. 启动 Cozmo Explorer Tool
- 5.1. 报错 1
- 5.2. 再次启动,弹出一个网页显示 500
- 5.3. 查看目录中 README
- 5.4. 启动 explorer_tool.py
- 6. Python 开发 —— 远程控制及示例脚本运行
- 6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK
- 6.2. 下载 SDK Examples
- 6.3. 查看 SDK Examples 内容
- 6.4. 离成功不远了
- 6.5. 启动远程控制—— remote_control_cozmo.py
- 7. 执行示例脚本
- 7.1. 执行 tutorials/01_basics/ 脚本
- 7.2. 执行 tutorials/02_cozmo_face/ 脚本
- 7.3. 执行 tutorials/03_vision/ 脚本
- 7.4. 执行 tutorials/04_cubes_and_objects/ 脚本
- 7.5. 执行 tutorials/05_async_python/ 脚本
- 7.6. 执行 tutorials/06_actions/ 脚本
- 8. 用 IDE 开发 Cozmo Python 程序
- 8.1. 写在前面重要的话
- 8.2. 开始码代码
- 8.3. 编写 “say 晚安” 程序
- 8.3.1. 拷贝 01_hello_world.py 重命名为 nightnight.py
- 8.3.2. 使用 IDE 或文本编辑器打开 nightnight.py
- 8.3.3. 对每行内容进行说明
- 8.3.4. 修改文本内容
- 8.3.5. 保存并执行
- 8.4. 后续开发建议
- 9. 后记
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- 1. 入坑始末
- 2. 启动 Cozmo
- 3. 开始鼓捣
- 4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装
- 4.1. 下载
- 4.2. 安装依赖
- 4.2.1. Cozmo SDK 安装
- 4.2.1.1. Python Installation
- 4.2.1.2. SDK Installation
- 4.2.1.3. SDK Upgrade
- 4.2.1.4. 手机驱动安装(补充步骤)
- 4.2.2. 安装 Pillow 模块
- 4.2.3. 安装 Flask 模块
- 4.2.4. 安装 Flask Socket-IO 模块
- 4.2.1. Cozmo SDK 安装
- 5. 启动 Cozmo Explorer Tool
- 5.1. 报错 1
- 5.2. 再次启动,弹出一个网页显示 500
- 5.3. 查看目录中 README
- 5.4. 启动 explorer_tool.py
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- 6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK
- 6.2. 下载 SDK Examples
- 6.3. 查看 SDK Examples 内容
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- 7. 执行示例脚本
- 7.1. 执行 tutorials/01_basics/ 脚本
- 7.2. 执行 tutorials/02_cozmo_face/ 脚本
- 7.3. 执行 tutorials/03_vision/ 脚本
- 7.4. 执行 tutorials/04_cubes_and_objects/ 脚本
- 7.5. 执行 tutorials/05_async_python/ 脚本
- 7.6. 执行 tutorials/06_actions/ 脚本
- 8. 用 IDE 开发 Cozmo Python 程序
- 8.1. 写在前面重要的话
- 8.2. 开始码代码
- 8.3. 编写 “say 晚安” 程序
- 8.3.1. 拷贝 01_hello_world.py 重命名为 nightnight.py
- 8.3.2. 使用 IDE 或文本编辑器打开 nightnight.py
- 8.3.3. 对每行内容进行说明
- 8.3.4. 修改文本内容
- 8.3.5. 保存并执行
- 8.4. 后续开发建议
- 9. 后记
1. 入坑始末
前几日,朋友在群里发了一个机器人的小视频,视频里机器人可以对话,可以推箱子,开心以后会哈哈大笑,非常有趣。
详细了解里一下,这是个叫 Cozmo 的智能机器人,可以配合 SDK 用 Python 编程,兴趣一下子就来了,询问了一下价格,闲鱼 500 左右。顺便跟同事看了一下,同事也感兴趣,立马去闲鱼淘了 2个 蓝色限量款。
第一天下单,没想到第二天下午就到了,哈哈哈。满心激动的打开箱子,里面有:
- 说明书
- 充电器
- 3 个魔方
- 还有一个就是 Cozmo 本体了
先上张图
原文链接:https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html
2. 启动 Cozmo
打开箱子以后,接下来就是要启动 Cozmo 了,拿起 Cozmo 找了好几圈都没找到开关,emmm~~什么鬼?
通过阅读说明书才知道,Cozmo 开机其实很简单,把充电座接上电,把 Cozmo 放上去就可以了。Cozmo 的底部有 2 个金属触点,通电后屏幕就亮了。
屏幕上有 2 行字,这 2 行字的用途稍后说明。
接下来我们需要掏出手机,下载 App。
App 有 iOS 和 Android 两种,值得注意的是:iOS 版本即使在国内,也可以直接从 App Store 下载安装;而 Android 版需要连接 Google Store 才能下载,不禁吐槽一下,国内的 Go 开发者还真是艰难。
为了方便起见,祭出了我的神器——老古董 5s。下载、安装完成 App 后,更换 Wi-Fi 。Wi-Fi 名就是 Cozmo 屏幕右上方的一串字,名为
Cozmo_700xxx
的 Wi-Fi,密码则是第2行的一长串字符串。连接成功后,切换 App 连接 Cozmo,此时就可以互动了。
原文链接:https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html
3. 开始鼓捣
- App 上可以互动的功能比较多,但是 App 编程只有一个类似 Scratch 的模块,对于具有探索精神的程序猿来说,肯定不能满足于此,so,立马打开官方手册,准备搭建开发环境。
- 官方的 SDK 放在了 GitHub ,链接地址: Cozmo Explorer Tool
- UI 界面,通过该 SDK,你可以看到 cozmo 看到的世界,以及在它观察到这个世界时,在思考什么。
- 闲话少叙,下面进入正题。
原文链接:https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html
4. 开发环境搭建——Cozmo Explorer Tool 安装
4.1. 下载
git clone https://github.com/GrinningHermit/Cozmo-Explorer-Tool.git
4.2. 安装依赖
4.2.1. Cozmo SDK 安装
快速浏览 README 后,找到了 docs 链接:Welcome to the Cozmo SDK!。
因为我使用的是 MacBook,直接浏览 Mac OSX 部分: Installation - macOS / OS X
安装步骤很简单,总共需要 3 步:
4.2.1.1. Python Installation
# 首先,根据说明安装最新的 Homebrew
# 如果已经安装了BREW,请打开终端窗口并键入以下内容来更新它:
brew update# 安装并更新homebrew后,在终端窗口中键入以下内容以安装最新版本的python 3:
brew install python3
4.2.1.2. SDK Installation
# 在终端中输入以下命令安装 SDK
pip3 install --user 'cozmo[camera]'
# [camera] 选项增加了对 Cozmo 相机处理图像。
- 提示安装成功:
Pillow-6.1.0
、cozmo-1.4.10
、cozmoclad-3.4.0
、numpy-1.16.4
4.2.1.3. SDK Upgrade
# 输入如下命令升级 SDK
pip3 install --user --upgrade cozmo
- 提示当前 SDK 已经满足需求,忽略更新。
4.2.1.4. 手机驱动安装(补充步骤)
- 在 macOS 系统上运行 Cozmo SDK,iOS 设备不需要安装其他驱动。
- 而使用 Android 设备需要安装 Android Debug Bridge (adb) 才能运行 Cozmo SDK ,并且需要用 USB 线连接手机。
4.2.2. 安装 Pillow
模块
- 一般说来装
Cozmo SDK
的时候已经自带了
pip3 install --user Pillow
4.2.3. 安装 Flask
模块
Flask
是Python
的 Web 应用框架,因为Cozmo Explorer Tool
是浏览器应用,故必须安装
pip3 install --user flask
4.2.4. 安装 Flask Socket-IO
模块
pip3 install --user flask-socketio
原文链接:https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html
5. 启动 Cozmo Explorer Tool
- 因为没有使用 venv 环境,所以直接运行即可
- 进入 Cozmo Explorer Tool 目录
cd Cozmo-Explorer-Tool
python3 explorer_tool.py
5.1. 报错 1
╭─david@MyAir ~/Cozmo-Explorer-Tool ‹master›
╰─➤ python3 explorer_tool.py 1 ↵
WARNING:root:Cannot import from eventlet: Do `pip3 install --user eventlet` to install
Event monitoring works, but performance is decreased
2019-07-20 09:21:42,886 cozmo.general WARNING No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
WARNING:cozmo.general:No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
2019-07-20 09:21:42,887 cozmo.general WARNING No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'
WARNING:cozmo.general:No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'* Serving Flask app "explorer_tool" (lazy loading)* Environment: productionWARNING: Do not use the development server in a production environment.Use a production WSGI server instead.* Debug mode: off
ERROR:flask.app:Exception on / [GET]
Traceback (most recent call last):File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 2292, in wsgi_appresponse = self.full_dispatch_request()File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1815, in full_dispatch_requestrv = self.handle_user_exception(e)File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1718, in handle_user_exceptionreraise(exc_type, exc_value, tb)File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/_compat.py", line 35, in reraiseraise valueFile "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1813, in full_dispatch_requestrv = self.dispatch_request()File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1799, in dispatch_requestreturn self.view_functions[rule.endpoint](**req.view_args)File "explorer_tool.py", line 89, in indexreturn render_template('index.html', randomID=rndID, animations=lists[0], triggers=lists[1], behaviors=lists[2], hasSocketIO=flask_socketio_installed, hasPillow=active_viewer)
IndexError: list index out of range
- 提示中有
pip3 install --user eventlet
,说明安装依赖中还有一个包要安装,docs 中没有提及
pip3 install --user eventlet
- 提示安装完成
5.2. 再次启动,弹出一个网页显示 500
- 页面500,emmmm~~~,什么情况?
5.3. 查看目录中 README
System requirements
-
- PC with Windows OS, mac OSX or Linux
- Python 3.5.1 or later
- WiFi connection
- An iOS or Android mobile device with the Cozmo app installed, connected to the PC via USB cable
- 最后一条提示要用 USB 线连接手机和电脑
- 之后呢?拜托一口气说完好不好~~~
- 再次查看 docs,Starting Up the SDK
- 终于找到了
- 手机连接 Cozmo Wi-Fi后,用 App 连接 Cozmo
- 点击右上角的⚙️设置菜单
- 开启 SDK 功能
- 最后运行
explorer_tool.py
注意window环境地址是
http://127.0.0.1:5000/ ,不是 http://0.0.0.0:5000
- 点击开启 SDK 模式
- 进入 SDK 模式后
- 接下来Cozmo 就傻傻的、迷惑的看着你,等待你下指令了
5.4. 启动 explorer_tool.py
- 重新运行,哈哈,页面正常打开 _
- Terminal 详细日志输出
- 因为这种启动类似 run server 方式,所以后续操作日志还会持续不断的输出到 Terminal 中。
原文链接:https://www.cnblogs.com/David-domain/p/11216603.html
6. Python 开发 —— 远程控制及示例脚本运行
- 以上是 UI 工具安装过程,类似与一个调试界面,下面进入真正的 Python 开发部分
6.1. 项目 Anki Cozmo - Python SDK
- 手册中第二部分是 GitHub 项目地址:Anki Cozmo - Python SDK
- 下载完 SDK 案例,就可以准备进行 python 开发了
6.2. 下载 SDK Examples
- 点击手册中下载标签:SDK Examples
- 第一部分是 SDK 案例,有 Mac OSX / Linux 和 Windows 版本。
6.3. 查看 SDK Examples 内容
╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤ ll
total 32
-rw-r--r--@ 1 david staff 10K 3 13 04:32 LICENSE.txt
-rw-r--r--@ 1 david staff 676B 3 13 04:32 README.md
drwxr-xr-x@ 10 david staff 320B 3 13 04:32 apps
drwxr-xr-x@ 7 david staff 224B 3 13 04:32 face_images
drwxr-xr-x@ 7 david staff 224B 3 13 04:32 if_this_then_that
drwxr-xr-x@ 4 david staff 128B 7 20 13:27 lib
drwxr-xr-x@ 4 david staff 128B 3 13 04:32 multi_robot
drwxr-xr-x@ 3 david staff 96B 3 13 04:32 tools
drwxr-xr-x@ 8 david staff 256B 3 13 04:32 tutorials╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤ tree -Cl .
.
|-- LICENSE.txt
|-- README.md
|-- apps
| |-- 3d_viewer.py
| |-- cli.py
| |-- color_finder.py
| |-- desk_security_guard.py
| |-- quick_tap.py
| |-- quiz_questions.json
| |-- quizmaster_cozmo.py
| `-- remote_control_cozmo.py
|-- face_images
| |-- cozmosdk.png
| |-- hello_world.png
| |-- ifttt_gmail.png
| |-- ifttt_sports.png
| `-- ifttt_stocks.png
|-- if_this_then_that
| |-- common
| | `-- __init__.py
| |-- ifttt_gmail.py
| |-- ifttt_sports.py
| |-- ifttt_sports_flask.py
| `-- ifttt_stocks.py
|-- lib
| `-- flask_helpers.py
|-- multi_robot
| |-- multi_robot_independent.py
| `-- multi_robot_unified.py
|-- tools
| `-- cubes
| |-- auto_cube_disconnect.py
| |-- connect_cubes.py
| |-- disconnect_cubes.py
| `-- log_cube_battery_levels.py
`-- tutorials|-- 01_basics| |-- 01_hello_world.py| |-- 02_drive_and_turn.py| |-- 03_count.py| |-- 04_drive_square.py| |-- 05_motors.py| |-- 06_sing_scales.py| |-- 07_backpack_lights.py| |-- 08_animation.py| |-- 09_cube_lights.py| |-- 10_play_sound.py| |-- 11_play_song.py| `-- 12_random_animation.py|-- 02_cozmo_face| |-- 01_cozmo_face_image.py| |-- 02_cozmo_face_mirror.py| `-- 03_alarm_clock.py|-- 03_vision| |-- 01_light_when_face.py| |-- 02_face_follower.py| |-- 03_annotate.py| `-- 04_exposure.py|-- 04_cubes_and_objects| |-- 01_go_to_pose_test.py| |-- 02_create_wall.py| |-- 03_go_to_object_test.py| |-- 04_stack_or_roll.py| |-- 05_cube_stack.py| |-- 06_pickup_furthest.py| |-- 07_lookaround.py| |-- 08_drive_to_charger_test.py| |-- 09_custom_objects.py| |-- 10_object_moved.py| |-- 11_dock_with_cube.py| |-- 12_roll_cube.py| `-- 13_pop_a_wheelie.py|-- 05_async_python| |-- 01_cube_blinker_sync.py| `-- 02_cube_blinker.py`-- 06_actions`-- 01_parallel_actions.py15 directories, 62 files
- 因为梯子故障,docs 里的视频链接无法观看,所以只能自己摸索
- tree 目录后,看到 lib 库中有一个
flask_helper.py
的文件,通过刚才Cozmo Explorer Tool
的调试,我们能知道 Cozmo 使用 flask 框架做的 web 。所以,这个应该也是有 flask web 界面的。
6.4. 离成功不远了
- 打开
flask_helper.py
文件,可以看到顶部注释部分有一个说明
Flask is a Python web framework. remote_control_cozmo.py and other scripts may use
these utility functions to interact with a web browser.
我们看到了什么?
你说对了!——
remote_control_cozmo.py
find
一下
╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤ find ./* -name "remote_control_cozmo.py"
./apps/remote_control_cozmo.py
6.5. 启动远程控制—— remote_control_cozmo.py
╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤ python3 apps/remote_control_cozmo.py
Traceback (most recent call last):File "apps/remote_control_cozmo.py", line 29, in <module>import flask_helpers
ModuleNotFoundError: No module named 'flask_helpers'
- what the fuck? 发生了什么?
- 没找到
flask_helpers
模块。你觉得在哪?是的,flask_helper.py
文件中 - so,切换到
lib
目录中
╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10
╰─➤ cd lib 1 ↵
╭─david@MyAir ~/Downloads/cozmo_sdk_examples_1.4.10/lib
╰─➤ python3 ../apps/remote_control_cozmo.py
2019-07-20 13:27:29,093 cozmo.general WARNING No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
2019-07-20 13:27:29,095 cozmo.general WARNING No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'
A connection error occurred: No devices connected running Cozmo in SDK mode
- 好吧,你赢了,还是需要用手机连接,开启 SDK 模式
- so,念咒:天灵灵,地灵灵,太上老君急急如律令,变~变~变~
- 屏幕白光一闪,已经打开了一个神奇的页面
- 看到这简(lián)洁(jià)的布局,各位看官就知道我已经成功了
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