Cozmo+Python+ROS+AI会产生什么样的奇妙反应呢？

（玩Cozmo机器人，学Python编程，掌握ROS和AI技术）

跟随绿色激光点运动？如何实现？

在黄色边缘线的赛道上行驶？如何实现？

这是一篇轻松愉快的博文，简单聊聊如何从玩机器人，升级为开发和设计机器人的工程师。

参考：http://www.theconstructsim.com/，如下：

关键词：：涉及Anki Cozmo机器人/Python编程/ROS机器人操作系统/AI人工智能（TensorFlow）：：

本文内容已经完成课程测试，将全部公开。

全部课程开发已经历经3年，不断改进与优化，并会持续更新哦（2016-2020）。

课程大纲链接：---- https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/83544323 ----

更多相关内容可查看个人其他博文，欢迎批评，请多指教，下面进入正文：：

1 呆萌逗趣的Cozmo

此部分具体教程侧重熟悉和通过平板使用Cozmo

这是一款2017年上市的人工智能玩具机器人，2018年新款换了酷炫一身黑改名为Vector，功能升级，外观完全一致，如下图：

有android和ios的APP，也有Windows/Linux/MacOS的开发SDK，并支持ROS indigo/kinetic/melodic，功能十分强大！

官网：Anki：https://www.anki.com/en-us

中文介绍：Anki：1. https://baijiahao.baidu.com/s?id=16160052141567899402. http://www.elecfans.com/jiqiren/730436.html

Anki公司是由卡内基梅隆机器人研究所（Carnegie Mellon Robotics InsTItute）的三名毕业生于2010年创办的，现已获得了超过2亿美元的风险投资。Anki目前已经售出了150万台机器人，并且找到了他们认为是最容易打入家庭市场的道路——玩具（智能机器人系列）。这个明星产品是一个狂躁的小推土机机器人，名为Cozmo，它可以在桌面上行走，玩简单的游戏，它的顶部装有会亮的立方体。根据一项分析，如果按照收入计算的话，Cozmo是2017年美国、英国和法国的亚马逊网站上最畅销的玩具。

Vector是一个略大型的黑色版Cozmo，Cozmo的售价为180美元，Vector定价可能在250美元，并在2018年10月发货（现在Anki 以200美元的折扣价在Kickstarter上推出了该款机器人。）Vector先进的一点是提升了Cozmo难以做到的自主化程度。对于Cozmo来说，盒子里藏着一个连接Wi-Fi的智能手机，里面运行着一个控制机器人的应用程序。

各种软件和开发工具可以到官网对应处下载，也可以下载打包好的完整版：

https://download.csdn.net/download/zhangrelay/10765987

2 简单易学的Python编程

此部分具体教程侧重Linux环境配置和Python编程基础！

需要正确安装SDK才能使用此功能。确保手机或平板正确连接。

安卓手机：（adb）

苹果手机：（usbmuxd）

平板：（usbmuxd）

经过测试支持Ubuntu 14.04/16.04/18.04。详细安装内容参考（使用SDK）：http://cozmosdk.anki.com/docs/

稍后也会在博客中补充并详细讲解。如果上述步骤一切顺利，就可以在电脑端运行Python代码控制Cozmo啦！！！

向机器人世界问好 Hello Robotics！

'''Hello WorldMake Cozmo say 'Hello World' in this simple Cozmo SDK example program.
'''import cozmodef cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):robot.say_text("Hi Robotics").wait_for_completed()cozmo.run_program(cozmo_program)

前进和转向 drive turn

'''Drive And TurnMake Cozmo drive forwards and then turn 90 degrees to the left.
'''import cozmo
from cozmo.util import degrees, distance_mm, speed_mmpsdef cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):# Drive forwards for 150 millimeters at 50 millimeters-per-second.robot.drive_straight(distance_mm(150), speed_mmps(50)).wait_for_completed()# Turn 90 degrees to the left.# Note: To turn to the right, just use a negative number.robot.turn_in_place(degrees(90)).wait_for_completed()cozmo.run_program(cozmo_program)

3 利用ROS，玩具秒变教具

此部分具体教程侧重使用ROS进行机器人控制

rviz：：（Ubuntu 18.04 + ROS Melodic）

教程包括消息机制/TF2坐标变换/调试工具使用等，可见摄像头中3个方块（左下角），分别对应cube1，cube0，cube2，机器人自身坐标和方块都识别准确。我们换一个视角来看看！

方块改为三角形排列，rviz如下：

人类视角到机器人视角的完美变换！！！

4 让Cozmo更智能tensorflow

此部分具体教程侧重人工智能AI

具体参考：github（cozmo-tensorflow）：：https://github.com/whatrocks/cozmo-tensorflow

-----补充资料----

Cozmo的功能是非常丰富的。

1. 支持Scartch这个和手机APP功能重复了（Blockly）。

https://github.com/maxosprojects/cozmo-blockly

2. 语音控制：

https://github.com/rizal72/Cozmo-Voice-Commands

3. Cozmo浏览工具：

https://github.com/GrinningHermit/Cozmo-Explorer-Tool

4. 完全版教程

欢迎来到Cozmopedia维基！

Cozmopedia是卡内基梅隆大学David S. Touretzky教授的一个课程项目。

Cozmopedia与Anki没有任何关联或授权。Anki的官方Cozmo网站包括邂逅Cozmo，Cozmo SDK和Cozmo SDK论坛。

对于为初学者设计的Cozmo编程完全不同的方法，请在https://Calypso.software上尝试Calypso。

教学资源

机器人技术的十大理念 ; 大学课程 ; K-12和Anki的大学论坛

Cozmo硬件和SDK概念

adb（Android Debug Bridge）、Fire tablet 、摄像头、充电器、颜色和灯光、轻巧立方体

Cozmo SDK软件架构

动作序列

动作组、触发器和行为

cozmo-tools系列

在cozmo-tools GitHub库中。

simple_cli工具 ; world_viewer工具 ; event_monitor工具 ; genfsm工具

粒子滤波（Particle filter）

有限状态机

cozmo_fsm功能包

状态机速记和genfsm工具

关键类：StateNode，Transition，Event， StateMachineProgram

OpenCV视觉

安装OpenCV

在Cozmo中使用OpenCV

图像

Tkinter ; OpenGL

语音控制

语音控制演示

多机器人操作

多机器人相关资源

其他资源

Cozmo编程框架（ROS，Scratch等）

演示示例汇总

研究论文和会议报告

数学基础

坐标系 ; 四元数 ; 齐次坐标

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Fin

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