树莓派外设开发—

1.综述
树莓派外设开发需要用的wiringPi()库函数
在调用时需要包含#include<wiringPi.h>文件
使用wiringPi()库函数时需要将其初始化，方法为：调用
int wiringPiSetup();函数
编译时需要连接 -lwiringPi库函数

2.Linux中的测时方法
2.1 Linux中的struct timeval的结构体
timeval是time.h中的预定义结构体其中包含两个一个是秒，一个是微秒
struct timeval {
__kernel_time_t tv_sec; /* seconds /
__kernel_suseconds_t tv_usec; / microseconds */
};
2.2用 gettimeofday(&tv1, NULL);函数来获取当前的时刻
2.3 获取时间函数的具体用法

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>int main()
{struct timeval tv;gettimeofday(&tv,NULL);//获取当前时间printf("the sec is %ld ,the usec is %ld\n",tv.tv_sec,tv.tv_usec);return 0;
}

获得当前时间相对于某一时刻（1970年1月1日到现在的时间）的时间的秒和微秒部分

3.超声波测距代码实现

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>#define echo 27
#define trig 28void ultrasonicInit()
{pinMode(echo,INPUT);pinMode(trig,OUTPUT);}double getDistance()
{double dis;struct timeval start_tv;struct timeval end_tv;double start_time,end_time;//1.trig端口发送至少10us的高电平digitalWrite(trig,LOW);//先将trig引脚置低usleep(5);digitalWrite(trig,HIGH);//拉高usleep(10);//延迟10usdigitalWrite(trig,LOW);//2.echo 由低电平变为高电平表示开始发生while(！digitalRead(echo));//等待echo由低电平变为高电平gettimeofday(&start_tv,NULL);//获取开始发送的start_time = start_tv.tv_sec*1000000+start_tv.tv_usec;//3.echo由高电平变为低电平表示超声波遇障碍物反弹回来接收回来的时间gettimeofday(&end_tv,NULL);end_time = end_tv.tv_sec*1000000+end_tv.tv_usec;//4.计算距离： 距离 = 速度 * 时间 dis = (end_time - start_time)/1000000*34000/2;return dis;return dis;
}
int int main(int argc, char const *argv[])
{double distance;//wiringPi库的初始化if（wiringPiSetup() == -1）{printf("wiringPi库的初始化失败\n");exit(-1);}//引脚初始化ultrasonicInit();//不断测量距离while(1){distance = getDistance();printf("distance = %0.2f\n",distance );delay(1000);}return 0;
}

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