ROS学习记1——玩弄小海龟

1.修复终端启动就窗口报错:未找到Kinetic文件目录（删除多余Kinetic文件，因为是melogic版本）；
2.安装Robware studio：先下载，官网上不去，百度网盘链接：CSDN的ID：韩哈哈与大先生添加链接描述
3.安装terminator软件，便于多个终端使用管理：sudo apt-get install terminator.
4.玩弄小乌龟：
启动：终端1——roscore
显示节点：终端2——rosrun turtlesim turtlesim_node
控制节点：终端3——rosrun turtlesim turtle_teleop_key
监视及控制：
终端4——topich话题指令集：rostopic -h
指定频率指令移动：rostopic pub -r 1 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[1,0,0]’ ‘[0,0,1]’
图形化控制：rqt图形化工具包
rqt_graph
rqt_msg
rqt_publisher
rqt_plot
rqt_rviz(可直接rviz)
rqt_reconfigure
rqt_bag

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