电机系列

二、读取编码器数值实现电机测速

1 、配置串口通信；

usart.h

#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"
#include "sys.h" #define USART_REC_LEN            200     //定义最大接收字节数 200
#define EN_USART1_RX            1       //使能（1）/禁止（0）串口接收extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
extern u16 USART_RX_STA;                //接收状态标记
//如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义
void uart_init(u32 bound);
void USART3_Init(u32 bound);
int fputc(int ch,FILE *f);#endif

usart.c


#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stdio.h"volatile unsigned char *rx_address;
volatile unsigned int rx_count;
volatile unsigned int rx_length;/********** 禁用半主机模式 **********/
#pragma import(__use_no_semihosting)struct __FILE
{int a;
};FILE __stdout;void _sys_exit(int x)
{}/// 重定向c库函数printf到USART3
int fputc(int ch, FILE *f)
{/* 发送一个字节数据到USART3 */USART_SendData(USART3, (uint8_t) ch);/* 等待发送完毕 */while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == RESET);      return (ch);
}/// 重定向c库函数scanf到USART3
int fgetc(FILE *f)
{/* 等待串口1输入数据 */while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == RESET);return (int)USART_ReceiveData(USART3);
}void USART3_Init(u32 bound)
{//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);// 需要使能AFIO时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIO时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);    //使能USART时钟GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_USART3, ENABLE);//USART_TX  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //Pc10GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//USART_RX      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//Pc11GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//UsartNVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;        //子优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;          //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = u32 bound;//串口波特率USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;   //收发模式USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);     //初始化串口3USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断USART_Cmd(USART3, ENABLE); USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE); //使能接收中断void USART3_IRQHandler(void)
}串口中断函数
//void USART3_IRQHandler(void)
//{//    u8 Res; //串口一次只能读取1个字符
//      if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE)) //获取串口1接收状态标志位
//      {//       Res =USART_ReceiveData(USART3);   //读取接收到的数据
//       USART_SendData(USART3, Res);  //将接收到的数据原样发送
//       while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC)!=SET); //等待发送结束
//     //USART3->DR=USART_RX_BUF[t]; //寄存器版本串口发送数据方法，数据寄存器 USART_DR可以存放要发送的数据
//       //while((USART3->SR&0X40)==0); //USART_SR 寄存器的TC位置0时数据发送结束
//    }
//}/********************************************************************************************************
函数名称：void USART3_Send(unsigned char *tx_buf, int len)
函数功能：串口1发送函数
硬件连接：PC10----TXD，PC11----RXD
备    注：
日    期:
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_Send(unsigned char *tx_buf, int len)
{USART_ClearFlag(USART3, USART_FLAG_TC);USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_FLAG_TXE);while(len--){USART_SendData(USART3, *tx_buf);while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) != 1);USART_ClearFlag(USART3, USART_FLAG_TC);USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_FLAG_TXE);tx_buf++;}}/*********************************************************************************************************
函数名称：void USART3_Receive(unsigned char *rx_buf, int len)
函数功能：串口1接收函数
硬件连接：PC10----TXD，PC11----RXD
备    注：
日    期:
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_Receive(unsigned char *rx_buf, int len)
{rx_count = 0;rx_length = len;rx_address = rx_buf;
}
/*
********************************************************************************************************
函数名称：void USART3_IRQHandler(void)
函数功能：串口1中断服务函数
硬件连接：PC10----TXD，PC11----RXD
备    注：
日    期:
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_IRQHandler(void)
{unsigned char Res;//u8 Res;if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾){Res = USART_ReceiveData(USART3);//printf("[USART3_IRQHandler],Rec_data = %x\r\n", Res);if(rx_length > rx_count){*rx_address = Res;rx_address++;rx_count++; }USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_IT_RXNE);}
}

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "control.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
#include "stdio.h"int main(void)
{   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //串口设置中断优先级分组，即优先级分级个数//NVIC_PriorityGroup_2，代表抢占优先级位数位2，可以分[0, 1, 2, 3]四级优先级// 响应优先级位数位2，可以分[0, 1, 2, 3]四级优先级USART3_Init(); //调用串口1初始化函数//printf("11111");while(1){printf("nihao ");}
}

此时即可通过串口助手读到 printf输出的内容。

源码在下载区。

2 、配置编码器；

在工程中加入电机控制文件：

见下文；

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