前言

前面也是只学习了四倍频测速的原理，并没有真正实验过，今天正好看到编码器电机了，就尝试一下

一、STM32编码器测速

用到的就是四倍频技术，可以看之前写的博客，里面提到了这个技术。今天主要看怎么用代码实现

定时器配置

初始化定时器2

#include "TIMER.h"
#include "usart.h"//通用定时器2初始化函数，arr:自动重装载值，psc:预分频系数，默认定时时钟为72MHZ时，两者共同决定定时中断时间
void TIM2_Int_Init(u16 arr, u16 psc)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStrue; //定义一个定时中断的结构体NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue; //定义一个中断优先级初始化的结构体RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能通用定时器2时钟TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Period=arr; //计数模式为向上计数时，定时器从0开始计数，计数超过到arr时触发定时中断服务函数TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Prescaler=psc; //预分频系数，决定每一个计数的时长TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //计数模式：向上计数TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //一般不使用，默认TIM_CKD_DIV1TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStrue); //根据TIM_TimeBaseInitStrue的参数初始化定时器TIM2TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //使能TIM2中断，中断模式为更新中断：TIM_IT_UpdateNVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn; //属于TIM2中断NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; //中断使能NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; //抢占优先级为1级，值越小优先级越高，0级优先级最高NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=1; //响应优先级为1级，值越小优先级越高，0级优先级最高NVIC_Init(&NVIC_InitStrue); //根据NVIC_InitStrue的参数初始化VIC寄存器，设置TIM2中断TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器TIM2
}

配置四倍频

#include "ENCODER.h"/*TIM2初始化为编码器接口*/
void Encoder_Init_TIM4(u16 arr,u16 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义一个引脚初始化的结构体  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//定义一个定时器初始化的结构体TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义一个定时器编码器模式初始化的结构体RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能TIM4时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能CPIOB时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;  //PB6、PB7GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);    //根据GPIO_InitStructure的参数初始化GPIOB0TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //选择时钟分频：不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct的参数初始化定时器TIM4TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3：CH1、CH2同时计数，四分频TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //设置滤波器长度TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure); //根TIM_ICInitStructure参数初始化定时器TIM4编码器模式TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能定时器4
}//读取编码器计数
int Read_Encoder_TIM4(void)
{int Encoder_TIM;Encoder_TIM=TIM4->CNT; //读取计数if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff; //转化计数值为有方向的值，大于0正转，小于0反转。//TIM4->CNT范围为0-0xffff，初值为0。TIM4->CNT=0; //读取完后计数清零return Encoder_TIM; //返回值
}

实物图

效果图

还是很准的，虽然有些跳动，使用一介低通滤波过滤一下就很稳定了，有了速度才能更好的做闭环控制。

二、arduino光电测速

这个呢就是用模块进行测速，突发奇想想尝试一下，效果肯定没有编码器的好，可以看一看
实物图

效果图

代码

int U_Pin = 2;  float Val = 0;    //设置变量Val，计数float time;  //设置变量time，计时float Speed;  //设置变量Speed，存储转速void setup(){Serial.begin(9600);attachInterrupt(0,count,CHANGE);  //引脚电平发生改变时触发}void loop(){time = millis();Speed =  (Val/40)/(time/6000) ;Serial.println(Speed);delay(1000);}void count(){Val += 1;}

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STM32C8T6编码器电机测速与arduino光电模块测速

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前言

一、STM32编码器测速

定时器配置

配置四倍频

二、arduino光电测速

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