07 TIM编码器和AB相电机测速
AB相编码器
编码器分为光学和磁极。
编码器的性能指标单位:分辨率(转一圈输出多少个信号值)
精度390线的编码器:A相390个方波,B相390个方波。相位相差90°,实现4倍频,所以实现390*4=1560个tick的输出
如下图所示:
编码器方向判断
以A相为参考点,A相跳高的时候,B相为高电平,视为正转(或者翻转)
以A相为参考点,A相跳高的时候,B相为低电平,视为反转(或者正转)
同理,以B相为参考点也是一样
编码器转速判断
以390线为栗:
转速公式:rpm = tick/390*4/min
AB相电机测速
(AB相输入到MCU中,得到输出的tick值)
输入是MCU的TIM时钟方波,Get到的是转过的tick数。
编码器输出 0~0xFFFF-1的绝对tick值,我们希望每次得到tick的正负值,那么0点的临界值要用什么算法处理?
如第119行所示,采取临近的tick值之差与中值比较的方式来判断tick的增量值
把tick增量值,换算成转速rpm
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