向量沿着另一个向量旋转

stackoverflow上看到的问题：
I have two vectors as Python lists and an angle. E.g.:

v = [3,5,0]
axis = [4,4,1]
theta = 1.2 #radian
What is the best/easiest way to get the resulting vector when rotating the v vector around the axis?

也就是v沿着axis转1.2弧度，求旋转后向量，发现答案都很复杂。贴个简单的，再加个难度，一般都是很多点。

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
def rot():v=[3, 5, 0]v=np.asarray([v,v])axis=[4, 4, 1]theta=1.2  # radiana=np.asarray(axis)b=a/np.linalg.norm(a)r=R.from_rotvec(theta * b)m=r.as_matrix()c=np.matmul(m,v.T)print(c.T)

结果：[2.74911638 4.77180932 1.91629719] 和得票最多回答一样。

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