Ubuntu16.04 安装 ROS Kinetic
目录
1.安装ROS
(1) 添加ROS软件源
(2)添加密钥KEY
(3)更新系统
(4)安装ROS
2.配置ROS
(1)初始化rosdep
(2)ROS环境配置
(3)安装rosinstall
3.测试ROS
1.安装ROS
(1) 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(2)添加密钥KEY
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制,也是ROS安装中不可缺的一部分。
(3)更新系统
sudo apt-get update
更新系统,确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
(4)安装ROS
ROS中有很多函数库和工具,官网提供了四种默认的安装方式,当然也可以单独安装某个特 定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装,基础版安装、单独软件包安 装。推荐安装桌面完整版安装(包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导 航以及2D/3D感知功能)
如下:
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04
Ubuntu 14.04安装Lndigo版本
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full # Ubuntu 14.04
2.配置ROS
(1)初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
这一步初始化rosdep,是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码 的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
(2)ROS环境配置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
注意: ROS的环境配置,使得你每次打开一个新的终端,ROS的环境变量都能够自动配置 好,也就是添加到bash会话中,因为命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端 有作用,即具有单一时效性,要想每次新开一个终端都不用重新配置环境,就用echo语句将 命令添加到bash会话中。
(3)安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给 某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
至此,ROS的安装就结束了,下面测试ROS能否正常运行。
3.测试ROS
首先启动ROS,输入代码运行roscore:
roscore
如果出现下图所示,那么说明ROS正常启动了!
接着我们测试ROS的吉祥物--小海龟,来简单的测试ROS运行是否正常,同时也来体验一下 ROS的神奇与精彩! 启动roscore后,重新打开一个终端窗口,输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上,那么该怎么样来操纵这只小海龟呢?重新打开新的 一个终端,输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标聚焦在第三个终端窗口上,然后通过键盘上的方向键,进行操作小海龟,如果小海龟 正常移动,并且在屏幕上留下自己的移动轨迹,如下图。恭喜你,ROS已经成功的安装、配 置并且运行!
至此,ROS的安装、配置与测试就全部结束了,下面就正式开启ROS精彩的旅程!
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误,可以给我留言,大家可以相互交流交流。
沈阳理工大学 于洪 QQ:1939409327
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