Ubuntu16.04安装ros kinetic版本

结合自己多次在Ubuntu下安装、配置ros：

重要：一定要挂代理、挂代理、挂代理。

首先，需要知道：ROS版本和Ubuntu 版本之间存在对应关系：

所以ROS需要选择适合自己的版本。

1.配置Ubuntu的资源库：“restricted”，“universe"和"multiverse”。
打开系统设置，在系统栏找到软件和更新，打开，如下图所示：

并按照下图所示勾选资源库，并在” Download from："一栏选择http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu的下载源。

2.设置Ubuntu的安装源（配置sources.list，使得计算机能够从packages.ros.org接收软件）：
打开一个终端（Ctrl+Alt+T），并输入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.更新(重新定向ROS服务器，避免错误的库版本或软件版本产生各种问题)：

sudo apt-get update

并安装Ros软件包，这里介绍Desktop-Full安装（----推荐----ROS kinetic完整版）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

(无论选择哪一种版本安装，都可以独立安装特定的ROS功能包集:
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
并且可以用以下命令来查看可使用的功能包集：
apt-cache search ros-kinetic)

5.为系统设置并初始化rosdep（用于检查和安装软件包依赖的一种工具）：

sudo rosdep init
rosdep update

6.设置环境变量：
( .bashrc文件在用户的 home 文件夹下（ /home/用户名/.bashrc ）。每次用户打开终端，这个文件加载命令行或终端的配置。所以可以添加命令或配置方便用户使用。所以，在 .bashrc 文件结束时添加脚本，以避免我们每次打开一个新终端时都要重复输入命令)

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后用下行命令确认环境变量已经设置正确：

export | grep  ROS

如果一切正常，你应该看到了一组值（显示ROS_DISTRO和ROS_PACKAGE_PATH等环境变量的值），如下图所示：

7.安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.启动 turtlesim 测试 ROS安装
(1)打开一个终端（Ctrl+Alt+T），输入指令：

roscore

(2)打开一个新的终端，输入指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

(3)再打开一个新的终端，输入指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

分三个终端的目的是让三个指令同时进行。如果一切正常，应该看到如下所示的图形窗口：

移动方向键，海龟就会响应你的命令开始移动了，并在屏幕上留下运动轨迹，如下图所示：

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