Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细步骤

文章目录

ROS安装

配置Ubuntu软件仓库

设置sources.list

设置密钥

更新Debian软件包索引

安装ROS

初始化 rosdep

环境配置

构建工厂依赖

测试安装

开发环境

ROS安装

ROS Kinetic只支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包；这个尤为重要，否则安装不上；

配置Ubuntu软件仓库

依次打开“System Settings”—“Software&Updates”；

选择软件仓库：

在China中找到清华的镜像源：

选择后勾选“Source code”；然后点击“Close”按钮保存；

此时会提示重新载入，点击“reload”；

等待重载完毕即可；这里可能会久一点；

设置sources.list

在桌面上右键，通过“Open Terminal”打开终端；

输入如下指令来设置电脑安装来自mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn的软件；需要输入密码，输入即可；

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

小提示：复制指令到虚拟机中，需要先选中终端窗口，然后点击VMware的“编辑”—“粘贴”才能将指令粘贴进去，直接Ctrl+V是没有效果的

设置密钥

输入如下指令设置密钥，会提示导入成功：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新Debian软件包索引

使用如下指令更新Debian软件包索引：

sudo apt-get update

安装ROS

在ROS中，有很多不同的库和工具。一共有四种默认的配置；

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）。

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE例如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping查找可用软件包：apt-cache search ros-kinetic

此处使用如下指令安装桌面完整版：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

出现上述界面，输入“Y”继续即可开始下载并安装；

然后吃一包小鱼仔静静地等待，哈哈哈。。。

小鱼仔吃完了，ROS也安装完了！

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep；

rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

初始化：

sudo rosdep init

此时会出现报错：Error：cannot download default sources list from：...

使用如下指令打开hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com，保存关闭文件：

更新

rosdep update

若不成功，可尝试连手机热点或重启虚拟机，还不成功多试几次。

根据笔者多次实测，发现用联通网(宽带/手机热点都可)都可以成功，移动的不行；不知道具体什么原因；

再次使用指令 “sudo rosdep init” 初始化，会提示已经初始化过，没关系，进行下一步；

使用指令更新

rosdep update

此时如果报错

使用如下指令创建文件夹：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d

进入目录：

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

创建文件：20-default.list

sudo gedit 20-default.list

输入如下内容，保存并关闭文件

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

更新，则可以成功；

rosdep update

环境配置

关闭终端，重新打开新终端；

依次使用如下指令配置环境：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

构建工厂依赖

到这里就已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容；

为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布；

例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树；

使用如下指令安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项：

输入Y继续；

安装完成；

测试安装

重新打开一个终端，使用roscore指令初始化ROS环境；

roscore

会显示ROS的版本、一些节点、端号等信息；

再打开一个新的终端（Termial），使用如下指令，这时弹出一个小海龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端（Termial），使用如下指令开始控制小海龟：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时可以使用键盘的上下左右按键来移动小海龟；

注意：需要选中最新打开的这个终端，按方向键才有效，而不是选中小海龟窗口；

再打开一个新的终端（Termial），使用如下指令查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

如果安装过程碰到问题，可查看：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic常见问题及解决

开发环境

Author：Lizhifun

OS：Ubuntu 16.04 LTS