1. 数学表述

通过前面部分的介绍，应该对 SLAM 中各个模块的组成和主要功能有了直观上的理解
但仅仅靠直观印象并不能写出可以运行的程序

要把它上升到理性层次——也就是用数学语言来描述 SLAM 过程
假设“小萝卜”正携带着某种传感器在未知环境里运动，怎么用数学语言描述这件事呢？

首先，由于相机通常是在某些时刻采集数据的，所以也只关心这些时刻的位置和地图
这就把一段连续时间的运动变成了离散时刻 t = 1,…,K 当中发生的事情
在这些时刻，用 x 表示“小萝卜”自身的位置
于是各时刻的位置就记为 x x x

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