1. BA 数据集

目录下的 common 文件夹是实验的数据集部分
它的布局如图所示

其中， flags 文件夹下的两个文件定义了 CommandArgs 这个类
该类是用来解析用户输入的参数，同时也对程序需要的参数提供默认值以及文档说明

BundleParams 这个类定义了 Bundle Adjustment 使用的所有参数，也调用了 CommandArgs 类型的变量
由于 CommandArgs 这个类的存在，可以直接对程序后面使用 -help 来查看程序
所有的参数含义，使用的方式可以参考该程序中 BundleParams 类型的写法

tools 是一些数学工具函数
相机和路标参数和视觉SLAM笔记（52） BA 与图优化提到的代价函数，即保持一致

视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化相关推荐

视觉SLAM笔记（49）后端状态估计
视觉SLAM笔记(49) 后端状态估计 1. 误差累积 2. 状态估计的概率解释 3. 所关心的问题 4. 最大似然估计 1. 误差累积前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图但由于不可避免的 ...
视觉SLAM笔记（54） Ceres 操作后端优化
视觉SLAM笔记(54) Ceres 操作后端优化 1. Ceres 求解 BA 2. 求解 1. Ceres 求解 BA g2o 用 Edges 来保存每一个代价函数,但 Ceres 却是用 Pro ...
视觉SLAM笔记（56）位姿图优化
视觉SLAM笔记(56) 位姿图优化 1. g2o 原生位姿图 2. 李代数上的位姿图优化 3. 关于后端优化 1. g2o 原生位姿图下面来演示使用 g2o 进行位姿图优化首先,用 g2o_vi ...
视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果
视觉SLAM笔记(47) 优化 PnP 的结果 1. 迭代优化 2. 优化边 3. 姿态估计 4. 结果对比 1. 迭代优化尝试 RANSAC PnP 加上迭代优化的方式估计相机位姿看看是否对视 ...
视觉SLAM笔记（29） g2o
视觉SLAM笔记(29) g2o 1. 图优化 2. g2o 的编译与安装 3. 拟合曲线 1. 图优化图优化是一种将非线性优化与图论结合起来的理论因此在使用它之前,需要花一点篇幅介绍一个图优化理 ...
视觉SLAM笔记（24）图像基础操作
视觉SLAM笔记(24) 图像基础操作 1. OpenCV 2. 操作图像 3. 操作效果 1. OpenCV OpenCV提供了大量的开源图像算法,是计算机视觉中使用极广的图像处理算法库在使用之前 ...
视觉SLAM笔记（52） BA 与图优化
视觉SLAM笔记(52) BA 与图优化 1. Bundle Adjustment 2. 投影模型和 BA 代价函数 3. BA 的求解 4. 稀疏性和边缘化 5. 鲁棒核函数 1. Bundle A ...
视觉SLAM笔记（60）建图
视觉SLAM笔记(60) 建图 1. 概述 2. 用处 1. 概述建图(Mapping),本应该是 SLAM 的两大目标之一因为 SLAM 被称为同时定位与建图之前讨论的都是定位问题,包括通过特 ...
视觉SLAM笔记（57）回环检测
视觉SLAM笔记(57) 回环检测 1. 回环检测的意义 2. 实现方法 3. 准确率和召回率 4. 词袋模型 1. 回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹.地图的初值而后端负责对这所有的数据进 ...

视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化

视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化

1. BA 数据集

视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化相关推荐

最新文章

热门文章