1. 点和向量

日常生活的空间是三维的，因此生来就习惯于三维空间的运动
三维空间由三个轴组成，所以一个空间点的位置可以由三个坐标指定
不过，现在要考虑刚体，它不光有位置，还有自身的姿态

相机也可以看成三维空间的刚体，于是位置是指相机在空间中的哪个地方，而姿态则是指相机的朝向
结合起来，可以说， “相机正处于空间(0，0，0) 点处，朝向正前方” 这样的话
但是这种自然语言很繁琐，更喜欢用数学语言来描述它

从最基本的开始讲起：点和向量
点的几何意义很容易理解
向量是线性空间中的一个元素，可以把它想象成从原点指向某处的一个箭头
切勿把向量与它的坐标两个概念混淆

一个向量是空间当中的一样东西，比如说 a，这里 a 并不是和若干个实数相关联的
只有当指定这个三维空间中的某个坐标系时，才可以谈论该向量在此坐标系下的坐标
也就是找到若干个实数对应这个向量

例如，三维空间中的某个向量的坐标可以用 R³ 当中的三个数来描述
某个点的坐标也可以用 R³

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