自动驾驶——多传感器融合的学习笔记
1 多传感器融合算法的选择——使用EKF
因为Apollo使用的是EKF,所以我们也用EKF,(具体的资料可以查看issues_10957)
《无人驾驶》课程的贾老师推荐的论文《EKF、UKF、PF目标跟踪性能的比较》中也是这样说的,
2 转移方程的定义
2.1 使用的传感器
测速计(类别IMU):会实时的显示小车的移动速度,(如果移动了,就显示移速;如果没有移动,则速度为0);
2 备注
2.1 为什么融合算法不用UKF呢?
因为在UKF中,其假设是系统的转移方程所使用的是一种非线性变换,或者说,递推公式是非线性的变换;
而我们在项目中使用的递推方程是来自于基于SLAM的里程计,其相对位移是一种齐次性的变化,是线性变换,
所以我们在这里不使用UKF;
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