自动驾驶惯性传感器中的基本原理笔记

前言：自动驾驶中常用的传感器有：九轴传感器、六轴传感器、查分GPS RTK、GPS、惯性导航(ins)等，因为在调试机器人过程中，产生一些的坐标系混乱问题，故此将搜集到的资料整理成笔记，用作后续翻阅。部分原理的笔记转载自IMU模块中的一些基本概念和常见问题，部分由个人请教行业专家所得记录。

参考博客：

IMU模块中的一些基本概念和常见问题

说明：以下说法是为了不改变原意的情况下方便快速理解的比较通俗的解释，不是正式定义。

1. 术语解释问题

1.1 6轴,9轴,IMU,VRU和AHRS分别指的是什么?

6轴9轴的概念很好理解：说白了就是模块上装了哪些，多少传感器