1.保存视角参数

save_view_point和load_view_point函数用于将所需视角下的参数写入到json文件。

import open3d as o3ddef save_view_point(pcd, filename):vis = o3d.visualization.Visualizer()vis.create_window(window_name='pcd', width=800, height=600)vis.add_geometry(pcd)vis.run()  # user changes the view and press "q" to terminateparam = vis.get_view_control().convert_to_pinhole_camera_parameters()o3d.io.write_pinhole_camera_parameters(filename, param)vis.destroy_window()def load_view_point(pcd, filename):vis = o3d.visualization.Visualizer()vis.create_window(window_name='pcd', width=800, height=600)ctr = vis.get_view_control()param = o3d.io.read_pinhole_camera_parameters(filename)vis.add_geometry(pcd)ctr.convert_from_pinhole_camera_parameters(param)vis.run()vis.destroy_window()if __name__ == "__main__":pcd = o3d.io.read_point_cloud("road.pcd")   #传入自己当前的pcd文件save_view_point(pcd, "viewpoint.json")  #保存好得json文件位置load_view_point(pcd, "viewpoint.json")  #加载修改时较后的pcd文件

运行此段代码，并进行调整视角。

2.加载pcd文件及视角转换

该脚本读取上面设置好的视角参数，在固定背景点云中遍历显示pcd文件（没有背景pcd得可以将背景部分注释掉）

import open3d as o3d
import os
import numpy as np
import timedef vis_pcd(pcd_path,road_pcd,json_path):# 初始化窗口vis = o3d.visualization.Visualizer()vis.create_window(window_name='pcd', width=800, height=600)# 可视化参数设置opt = vis.get_render_option()# 设置背景色opt.background_color = np.asarray([0, 0, 0])# 设置点云大小opt.point_size = 2opt.show_coordinate_frame = True# 读取viewpoint参数param = o3d.io.read_pinhole_camera_parameters(json_path)ctr = vis.get_view_control()# 转换视角ctr.convert_from_pinhole_camera_parameters(param)# 创造pcd类型数据pointcloud = o3d.geometry.PointCloud()road_pc = o3d.geometry.PointCloud()# 加载背景点云road = o3d.io.read_point_cloud(road_pcd)# 转为numpy格式road = np.asarray(road.points).reshape((-1, 3))road_pc.points = o3d.utility.Vector3dVector(road)# 调整点云颜色road_pc.paint_uniform_color([0,1,0])vis.add_geometry(road_pc)to_reset = True# 读取点云文件加中文件名files = os.listdir(pcd_path)# t0 = time.time()for f in files:# t1 = time.time()# 加载点云文件pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_path + f)# 设置休眠时间time.sleep(0.2)# 转换数据格式pcd = np.asarray(pcd.points).reshape((-1, 3))pointcloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(pcd)# 调整点云颜色pointcloud.paint_uniform_color([1, 0, 0])vis.update_geometry(pointcloud)vis.add_geometry(pointcloud)ctr.convert_from_pinhole_camera_parameters(param)# t2 = time.time()# print("time:",(t2-t1))if to_reset:vis.reset_view_point(True)to_reset = Falsevis.poll_events()vis.update_renderer()# t3 = time.time()# print("all time:",t3-t0)
if __name__ == '__main__':vis_pcd("./data/pcd/"，“road.pcd”，“viewpoint.json”)#参数1:存放pcd点云得文件夹，参数2：背景pcd，参数3：视角json文件

viewpoint.json内部信息如下：

是一些坐标变换的参数

{"class_name" : "PinholeCameraParameters","extrinsic" : [-0.14235490862151962,-0.8290631685657337,-0.54073037876478225,0.0,-0.9067732196814059,0.32826468205903769,-0.26458387437879843,0.0,0.39685943110876892,0.45265501327216623,-0.7985023674978049,0.0,-35.991682946262912,29.330172681787637,35.281692583343712,1.0],"intrinsic" : {"height" : 600,"intrinsic_matrix" : [519.6152422706632,0.0,0.0,0.0,519.6152422706632,0.0,399.5,299.5,1.0],"width" : 800},"version_major" : 1,"version_minor" : 0
}

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1.保存视角参数

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