两自由度非平面机械臂运动方程推导
0、前言：
推导非平面二自由度机器人运动方程-----使用方法拉格朗日。
【link1棱柱体连杆，link4圆柱】
【theta1上下旋转摆动，theta4绕圆柱轴水平旋转摆动】
系统结构如下：
1、系统方程的符号推导简介
（1）欧拉-拉格朗日运动方一般形式：
其中n是系统的自由度，q是一组广义坐标角度，Q是与这些坐标关联的一组广义力，并且拉格朗日算子：L = T-V，n自由度系统的动能与势能之差。 广义力也可以用作用在多体系统上的非保守力和非保守扭矩
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