在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真
在写本科的毕业论文的时候,需要对三自由度的机械臂进行一个仿真实验。在网上查阅相关资料,得知可以利用simmechanics 来进行仿真实验。关于simmechanics 这个的介绍就百度一下就可以,这个工具可以用来做运动学仿真、求解机械臂的工作区间、也可以用来做动力学仿真。里面有各种电机模块、传感器模块。
在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真
其中图中的Revolute 是关节,需要设置选择轴;body是连杆,可以设置质量、惯性矩阵、长度、位置和方向角等等,在设置的时候需要注意的 simmechanics 的世界坐标系 向上是 Y,向右是X,向前是Z;joint sensor 关节传感器,用以获取关节的角度。
其中图中的:
**MASS是连杆的质量;
Inertia是连杆的惯性矩阵;
Position中的CG 一般定义的是连杆的中心位置,CS1 是连杆的左边位置,CS2是连杆的右边位置,后面的两个表示的是前面填写的位置是相对哪个参考点而言的,如果不想麻烦的话就全部用 World吧。Orientation中的设置和Position中的差不多,感觉这里填写的东西和在给机械臂分析运动学的时候,给机械臂的每个连杆建立坐标系是差不多的道理。**
在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真相关推荐
- matlab adams 机械臂,基于ADAMS与MATLAB/SIMULINK的二杆机械臂动力学仿真与验证
川七 一 , , , 乓 基于 与 的二杆机械臂动力学仿真与验证 贾雪峰' , 宋洪军' , 荣学文 , 李贻斌 山东农业大学机械与电子工程学院 , 山东泰安 , 一 ] 」 山东大学控制科学与工程学 ...
- Matlab机械臂综合仿真平台,包含运动学、动力学和控制。 MATLAB机器人仿真正逆运动学simulink轨迹规划 机械臂动力学控制等
Matlab机械臂综合仿真平台,包含运动学.动力学和控制. MATLAB机器人仿真正逆运动学simulink轨迹规划 机械臂动力学控制等 gui控制仿真平台PUMA机器人 robotics toolb ...
- 六自由度机械臂建模仿真(matlab程序),有控制面板,标价即为真实价格,代码可流畅运行
六自由度机械臂建模仿真(matlab程序),有控制面板,标价即为真实价格,代码可流畅运行 1.机器人运动学正逆解.动力学建模仿真与轨迹规划,雅克比矩阵求解 2.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间 3. ...
- 六自由度机器人(机械臂)运动学建模及运动规划系列(三)——机器人建模及运动学分析的Matlab仿真
在完成机器人的建模以及运动学分析之后,可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真. 本篇目录 一.工具箱下载 二.机器人建模仿真 三.机器人运动学计算仿真 四.小结 一.工具箱下载 要在M ...
- 六自由度机器人(机械臂)运动学建模及运动规划系列(五)——避障路径规划
在之前的内容中,我们对机器人的运动轨迹进行了规划,但是,这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的,具有较大的任意性.在实际的复杂工作环境中,采用人工规划路径的方法,难以保证规划的效率和准确 ...
- 六自由度机器人(机械臂)运动学建模及运动规划系列(四)——轨迹规划
本篇目录 一.轨迹规划概述 二.关节空间规划 1. 点对点规划 2. 多节点规划 示例程序 三.笛卡尔空间规划 1. 速度规划 2. 位置规划 3. 姿态插补 4. 基于几何解法的一种简化位置规划方法 ...
- 六自由度机器人(机械臂)运动学建模及运动规划系列(二)——运动学分析
本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析. 运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容,是运动控制的基础,主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系,分为正运动学和逆运动学分析两部分. 另外,对于刚刚学习 ...
- matlab simulink基于自抗扰控制的机械臂位置仿真
1.内容简介 略 608-可以交流.咨询.答疑 2.内容说明 机械臂是指高精度,多输入多输出.高度非线性.强耦合的复杂系统.因其独特的操作灵活性,已在工业装配.安全防爆等领域得到广泛应用. 机械臂是一 ...
- matlab simulink基于BPPID控制的机械臂位置仿真
1.内容简介 略 611-可以交流.咨询.答疑 2.内容说明 机械臂是指高精度,多输入多输出.高度非线性.强耦合的复杂系统.因其独特的操作灵活性,已在工业装配.安全防爆等领域得到广泛应用. 机械臂是一 ...
最新文章
- Java架构师必知必会,带走不谢
- ECMAScript 6 Features 中文版
- Git 远程仓库分支管理
- 7.16 T1 礼物
- 机器学习--Lasso回归(LassoRegression)
- SQL删除数据delete
- DHTML Scriptlets 容器对象参考手册
- OC中Runtime浅析
- 【转载】斐讯K2P B1刷入金梅林固件,加koolproxy、S-S R等【V1.0尝鲜版】
- 在google中Flash被屏蔽无法使用
- 为什么学习计算机的时候学语文,小学语文“为什么要学拼音呢”?告诉你学拼音技巧!...
- 【Python】快速简单实现图像背景更换
- 创业之初需要准备的六个方面
- 嵌入式linux 使用ntpdate命令同步时间
- 如何一秒将 iPhone 屏幕变成 S8
- 如何将图片变成GIF图?一键完成gif制作
- OpenJudge-005雇佣兵(解析)
- 显示答案c语言代码编程,c语言编程例题及答案
- JMS之——JMS简介
- ChatGPT火了,对话式人工智能还能干嘛?