舵机的基本了解以及数字舵机和模拟舵机的区别
简要的了解一下舵机
什么是舵机？
从结构来分析，舵机包括一个小型直流电机，加上传感器、控制芯片、减速齿轮组，装进一体化外壳，能够通过输入信号（一般是PWM信号，也有的是数字信号）控制旋转角度。
标准的舵机有3根导线：电源线，地线，控制线。
舵机是具有输出轴的小设备。该轴可以通过发送伺服编码信号被定位到特定的角度位置。只要在输入线中存在的编码信号，伺服将保持所述轴的角位置。
我们可以不断的输出一个占空比(高电平的时常)来控制角度
以20ms为一个周期(舵机的驱动周期是20ms)
高电平所占的时间是0.5ms~2.5ms
如果是一个180度的的舵机，如果不断的输一个占空比为0.5ms(周期为20ms)就是0° 那么不断输出一个占空比为2.5ms就是180°
可以通过占空比的时间来控制角度
例如90°则是1.5ms的占空比
如图
数字舵机和模拟舵机的区别
数字舵机和模拟舵机在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
数字舵机区别于传统的模拟舵机，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。
数字舵机的优缺点
优点
1.因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。
2、数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，以为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着舵机动作会更精确，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。
缺点
1、数码舵机需要消耗更多的动力。
2、相对教短的寿命。
数码舵机与模拟舵机的区别
1 数码舵机在位置准确度方面要高于模拟舵机。
2数码舵机一般均采用PID优化算法，线性要好过模拟舵机。
3 数码舵机的反应速度比模拟舵机快。
4数码舵机的无反应范围比模拟小。
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