简介：本文给出了第十七届全国大学生智能车竞赛线上比赛赛道部署草案。正式文档将会在竞赛网站进行公布。

关键词： 线上比赛，赛道设计，第十七届

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赛道设计

目录
Contents

赛道设计要求

赛道种类

赛道要求

赛道设计草案

往返与循环赛道

智能视觉与
平衡信标

室外极速越野

总结

§01 赛道设计

在2022年暑期将会举办 第十七届全国大学生智能车竞赛 将会在 七、八两个月在八个分赛区举行 。根据 第十七届智能车竞赛比赛规则 可以知道，竞赛包含有五种赛道。下面会给出线上竞赛赛道设计要求。

一、赛道设计要求

1、赛道种类

序号	赛道	赛道环境	竞赛组别	赛道元素
1	循环赛道	室内	电磁四轮组多车编队组平衡单车组完全模型组	1.赛道铺设电磁导引线； 2.其它元素包含在竞赛规则中；
2	往返赛道	室内	四轮摄像头无线充电组	1.赛道不铺设电磁导引线； 2.其它元素包含在竞赛规则中；
3	信标场地	室内	平衡信标组群体灭灯(总决赛)	1.部署信标灯；
4	智能视觉	室内	智能视觉组协同搬运(总决赛)	1.部署识别目标图板；
5	室外越野	室外	极速越野组	1.室外操场跑道；

2、赛道要求

根据 6月4日 第十七届智能汽车竞赛暑期比赛准备会议 决议，由于疫情防控原因，暑期中将有五个分赛（省）区（东北、华北、西部、安徽、山东）采用线上比赛的形式。对于线上比赛赛道需要考虑到：

为了适应大多数学校准备参赛队伍在部署赛道时，对场地的要求，设计的赛道尽量能够在5米×5米的范围内进行部署；
室内中的循环赛道与往返赛道能够进行兼容。也就是通过遮挡两个小的十字弯道将循环赛道变成往返赛道；
室外场地，能够兼容200,400米周长的操场完成比赛。

为了规范比赛形式，减少学生设计赛道所花费的材料、经费、时间，第十七届智能车竞赛线上比赛赛道不再采用 第十六届智能车竞赛总决赛线上比赛赛道设计 的积分制比赛形式，而是给出统一赛道设计规范。

二、赛道设计草案

1、往返与循环赛道

（1）场地大小与赛道形状

室内的六个组别，往返于循环赛道都在5米×5米的范围内部署。赛道草图如下。使用蓝色背景布将连接两个十字路口之间的赛道覆盖，就形成了往返赛道。

赛道中心按照竞赛规则铺设电磁线。

▲ 图1.2.1 往返赛道草案

赛道边缘路肩允许铺设，铺设规范参照公布的竞赛规则。也可以不铺设路肩。

详细的赛道设计图纸请在竞赛网站下载。参赛队伍根据赛道设计图纸铺设比赛赛道。

完全模型组还需要另外部署赛道周围 的“泛行区”、“施工区”、“加油站”以及赛道上的标识物，具体铺设细节另文进行规定。

（2）电磁线铺设

赛道电磁线铺设两圈，对于小十字、环岛都是绕行两圈；对于三岔路口则分别左右铺设一次。

▲ 图1.2.2 赛道中心电磁线铺设

（3）坡道规格

坡道部署在三岔路口中的内侧。高度不小于10厘米；长度在50至70厘米之间。对于坡道形状没有限制。

▲ 图1.2.3 坡道设计规格

对于单车比赛时，由于只需要往返一次，所以需要在三岔路口两个岔路中间都安放相同的坡道。如果单车组再开始一定通过坡道一侧，那么可以只在三岔路口一侧摆放坡道。
对于多车组，由于中间车需要停在三岔路口两侧，所以多车组在三岔路口就不再摆放坡道。

（4）无线充电线圈

对于无线节能组赛道上，部署三处无线充电线圈。位置如下图所示。

▲ 图1.2.5 三处充电线圈部署

2、智能视觉与平衡信标

（1）平衡信标组

平衡信标组的场地尺寸以及场地内四个信标位置如下图所示。

允许在信标场地边缘外侧使用宽度为5厘米左右的黄色胶带粘贴标志处场地的边缘。也允许不使用红色胶带，仅仅使用蓝色背景布标示出场地边缘。

▲ 图1.2.6 平衡信标组场地

四个信标的标号在上图中给出。平衡信标组比赛路线将会在线上比赛下发给参赛队伍。信标的发车区在场地下方中间位置。

▲ 图1.2.7 平衡信标组的发车区

发车区使用蓝色，或者黑色的胶带粘贴处一个边框。

（2）智能视觉组

根据 第十七届智能车竞赛智能视觉组比赛细则 对于场地的要求，智能视觉组的场地使用 5×4的场地。发车区位于场地外边，发车区的边长为45厘米×45厘米见方，发车区使用蓝色或者黑色的胶带，宽度为2.5厘米足有粘贴出来。

比赛对识别物品进行搬运区域定义如下：

不同区域搬运物品种类：

区域1：动物
区域2：交通工具
区域3：水果

在线上布置场地时，关于场地边缘黄色胶带和定位Apriltag方块的规定：

使用宽度为5厘米左右的黄色胶带在场地外缘粘贴，标示出边界。也可以不粘贴黄色胶带，仅仅使用蓝色背景布标示比赛场地；
允许部署Apriltag作为视觉定位标示，具体摆放位置以及Apriltag标识码如下图所示。也可以不部署Apriltag定位方块。

▲ 图1.2.8 智能视觉组场地布置

关于比赛流程以及比赛系统使用，将会另文进行发布。

▲ 图1.2.9 室内智能视觉组比赛流程

3、室外极速越野

室外极速越野组无需铺设赛道和比赛场地。可以在室外寻找标准的操场 400 米跑道上完成比赛。

▲ 图1.2.10 室外田径操场跑道

如果线上比赛的队伍在附近无法寻找到标准400米跑道，可以使用200米室外田径跑道进行比赛。

为了保证比赛中人员和车模的安全，室外极速越野比赛的队伍允许使用远程无线遥控控制车模的行进和停止，但不允许控制车模行进方向。关于无线遥控接口标准将会另文规定。

▲ 图1.2.11 室外极速越野组

由于室外比赛场地很大，线上比赛的队伍，需要根据比赛流程，提供比赛全过程中四个观察点的手机视频。

※ 总结 ※

本文给出了第十七届全国大学生智能车竞赛线上比赛赛道部署草案。正式文档将会在竞赛网站进行公布。参加线上比赛的队伍也请在近日关注竞赛网站公布的线上比赛流程和裁判标准。

smartcar.cdstm.cn

为了节省参赛成本，建议参赛队伍利用已有的赛道材料，根据规格铺设比赛赛道。竞赛网站也会公布网上材料赛道购买信息。

◎ 赛道设计最终版本

下面赛道设计最终版本可以在竞赛网站下载。

▲ 图2.1.1 赛道的详细尺寸数据

▲ 图2.1.2 赛道的详细尺寸数据

◎ 完全模型组赛道改造方案

在 完全模型组比赛中 由于存在 泛行区 、 施工区 、 加油站 等赛道外元素，需要对上面比赛场地进行改造。下面是线上比赛中完全模型组赛道改造图纸。

建议在比赛过程中，完全模型组安排在最后进行比赛。在原来的赛道基础上，通过增加相应的直道和弯道，完成完全模型组赛道的铺设。

▲ 图2.1.3 线上比赛完全模型赛道改造

卓大您好，我想请问一下，百度全模型组的分赛区线上赛是否可以参照第十六届的智能视觉组国赛来进行，将特殊任务和普通寻迹分开比赛。因为百度全模型组的分区赛需要进行两个特殊任务，一个是泛行区，一个是施工区，其中泛行区是在普通三叉中进行的，影响不大。而施工区则需要一段总长度大概3m3的直道才能进行，并且直道侧面也需要预留一块长64cm宽143cm的区域摆放锥桶。如果在循环赛道中为了百度创意组专门设计这样的长直道，设计难度非常高，还可能会导致循环赛道面积过大，使得部分学校无法铺设这个场地。如果参照第十六届智能视觉组的比赛规则，可以在通用的循环赛道中不单独设计施工区元素，在普通赛道中只进行普通寻迹和泛行区，坡道识别这样的特殊任务，而在寻迹完成后，可以在原本赛道上使用蓝布遮盖部分元素（如环岛，车库）并拼接上几片直道赛道皮来搭建施工区，进行单独的任务比赛，或者单独铺设一段长直道进行比赛，这样可以使得赛道整体占地面积缩小，方便参赛学校和在家线上的同学铺设赛道，同时又能测试参赛队伍的特殊元素完成情况。

你好，老师，附件是我们前一段时间调试视频，因为是和信标共用场地，所以我们只占用了大约45的场地，一共10张图片左右，但是您看：1、图片之间距离也确实很近了，比较密集；2、我们这两天也已经扩大场地开始调试，是按最开始规则标准77来铺的，我相信大多数学校应该都是按7*7来铺设的，后面再改动也是多的麻烦；3、图片距离太近和场地太小的话其实体现不出每个组的差距，因为途中和来回放置到距离太近，对与车体的控制算法这些并不能体现出来；4、对于多搬运组别，（据我们了解很多学校都是多搬运方案，只是没有公布而已），场地太小了，对于多搬运来讲确实太小了；

■ 相关文献链接:

关于举办第十七届全国大学生智能汽车竞赛的通知
第十七届全国大学生智能车竞赛日期
第十七届智能车竞赛比赛规则
第十七届智能汽车竞赛暑期比赛准备会议
第十六届智能车竞赛总决赛线上比赛赛道设计
第十七届智能车竞赛智能视觉组比赛细则
第十七届全国大学生智能车竞赛完全模型组比赛细则-最终方案

● 相关图表链接:

图1.2.1 往返赛道草案
图1.2.2 赛道中心电磁线铺设
图1.2.4 坡道规格
图1.2.5 三处充电线圈部署
图1.2.6 平衡信标组场地
图1.2.8 智能视觉组场地布置
图1.2.9 室内智能视觉组比赛流程
图1.2.10 室外田径操场跑道
图1.2.11 室外极速越野组

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